Cómo abrir un archivo ROS

N'ime ụwa nke robotics, faịlụ ROS (Robot Operating System) na-arụ ọrụ dị mkpa na mmepe na ịrụ ọrụ nke sistemu kwụụrụ onwe ya. Faịlụ ndị a nwere ozi dị oke mkpa nke na-enye ohere nkwukọrịta na nhazi n'etiti akụkụ dị iche iche nke rọbọt, na-enye ikpo okwu sọftụwia na-agbanwe nke ukwuu. N'isiokwu a, anyị ga-enyocha n'ụzọ zuru ezu otu esi emeghe faịlụ ROS, na-enye ndị na-anụ ọkụ n'obi robotics a nzọụkwụ site na nzọụkwụ ziri ezi ma doo anya iji nweta data dị mkpa n'ime faịlụ ndị a. Ma ị na-amalite na ngalaba nke robotics ma ọ bụ onye nrụpụta nwere ahụmahụ, ịghọta otu esi emeghe na iji faịlụ ROS ga-enye gị ohere ịmeghe ikike nke usoro dabere na teknụzụ a na-egbu egbu. [N'ikpeazụ

1. Okwu mmalite nke faịlụ ROS na mkpa ha dị na robotics

Faịlụ ROS na-arụ ọrụ dị mkpa na ngalaba nke roboti, ebe ha na-ekwe ka ozi dị mkpa maka ịchekwa ma kesaa ọrụ nke robots. Faịlụ ndị a nwere data dị mkpa dị ka nkọwa gburugburu, ụdị robot, nhazi njikwa, na ndekọ ọrụ. Mkpa faịlụ ROS dị na ikike ha ikwado nkwurịta okwu na imekọ ihe ọnụ n'etiti akụkụ dị iche iche nke sistemụ robotic.

Nke mbụ, faịlụ ROS dị mkpa maka mmepe robot na mmemme. Ndị mmemme nwere ike ịmepụta na gbanwee faịlụ ROS iji kọwapụta omume rọbọt chọrọ, tọọ akara njikwa, na atụmatụ mmegharị. Faịlụ ndị a na-enye ụzọ ahaziri ahazi iji kọwaa njirimara na arụrụ ọrụ robot, na-eme ka mmepe na nbibi nke ngwa roboti dị mfe.

Ọzọkwa, faịlụ ROS na-arụ ọrụ dị oke mkpa na ịme anwansị na nhụta robot. Site n'enyemaka nke ngwaọrụ ịme anwansị dị ka Gazebo na RViz, ndị mmepe nwere ike iji faịlụ ROS megharịa gburugburu ebe dị mgbagwoju anya na ọnọdụ ma nwalee omume nke robots n'okpuru ọnọdụ simulated. Nke a na-echekwa oge na akụrụngwa dịka enwere ike idozi nsogbu na ọrụ ma nwalee obere oge tupu ebufee ihe ngwọta na ngwaike anụ ahụ.

Na nkenke, faịlụ ROS bụ akụkụ dị mkpa nke robotik ma na-arụ ọrụ dị mkpa na mmepe robot, mmemme, ịme anwansị, na nhụta anya. Faịlụ ndị a na-enye ohere nchekwa na ịkekọrịta ozi dị mkpa maka ịrụ ọrụ nke robots, na-eme ka nkwurịta okwu na imekọ ihe ọnụ n'etiti akụkụ dị iche iche nke usoro roboti. Site n'ikike ha ịkọwapụta atụmatụ robot na arụmọrụ, faịlụ ROS na-eme ka mmepe ngwa robot dị mfe ma mee ka nchọpụta nsogbu. nke ọma.

2. Ihe achọrọ maka imepe faịlụ ROS

Tupu ịmepe faịlụ ROS, ọ dị mkpa ịnwe ụfọdụ ihe achọrọ na-ahụ maka ịrụ ọrụ nke ọma nke usoro ahụ. N'okpuru bụ isi ihe ndị a ga-atụle:

1. Awụnyela ROS: Iji mepee ma rụọ ọrụ na faịlụ ROS, ọ dị mkpa ka etinye ROS na sistemụ nrụọrụ. Ị nwere ike ịgbaso usoro nrụnye enyere na webụsaịtị ROS gọọmentị, ebe a na-achọta akwụkwọ zuru ezu na nkuzi.

2. Mara usoro nke faịlụ ROS: Ọ dị mkpa ịghọta usoro site na faịlụ ROS tupu imeghe ya. Ihe mejupụtara faịlụ ROS nwere ngalaba dị iche iche dịka nkụnye eji isi mee, ozi, ọrụ na omume. Ịmata nke ọma na ihe ndị a dị mkpa iji ghọta na dezie faịlụ ahụ nke ọma.

3. Utilizar herramientas adecuadas: Enwere ngwaọrụ dị iche iche na-eme ka ọ dị mfe imeghe na lelee faịlụ ROS. Dịka ọmụmaatụ, ịnwere ike iji iwu rosbag ịgụ ma kpọọ faịlụ akpa ROS. Na mgbakwunye, ị nwere ike iji ndị editọ ederede ROS pụrụ iche, dị ka RViz ma ọ bụ RQT, ka ịlele na gbanwee ọdịnaya faịlụ n'ụzọ nke ọma na nke ọma.

3. Ịwụnye ROS na sistemụ arụmọrụ gị

Iji wụnye ROS na sistemụ arụmọrụ gịSoro usoro ndị a:

1. Mbụ, jide n'aka na ị nwere sistemụ arụmọrụ na-akwado. Ọtụtụ nkesa Linux na-akwado ROS, dị ka Ubuntu, Debian, na Fedora. Na mgbakwunye, ọ dị mkpa na sistemụ arụmọrụ gị nwere ụdị nke dabara na ụdị ROS ịchọrọ ịwụnye.

2. Ozugbo ị kwadoro ndakọrịta, ị nwere ike ịga n'ihu na ntinye. Enwere ụzọ dị iche iche isi mee nke a, mana otu n'ime ihe ndị a na-ahụkarị bụ iji njikwa ngwugwu ROS. Nke a bụ iwu ndị ị ga-emerịrị na njedebe:

mmelite sudo apt-nweta
sudo apt-nweta wụnye ros--desktọpụ-jupụta

3. Mgbe ị wụnye ROS, ọ dị mkpa ịhazi gburugburu ebe obibi gị. Nke a gụnyere ịgbakwunye ahịrị koodu ole na ole na faịlụ nhazi ọnụ gị. Iji mee nke a, ị ga-emepe faịlụ .bashrc na onye editọ ederede wee tinye ahịrị ndị a na njedebe nke faịlụ ahụ:

isi iyi /opt/ros//setup.bash
mbupụ ROS_MASTER_URI = http://localhost:11311
mbupụ ROS_IP=adreesị_ip_ gị

Jide n'aka na ị ga-anọchi "» na nkesa ROS ị rụnyere yana «your_ip_address» na adreesị IP nke kọmputa gị. Ozugbo ị chekwaa mgbanwe gị, mechie ma meghee ọnụ ahịa ka mgbanwe ahụ wee dị irè.

4. Nhazi ROS bụ isi maka imeghe faịlụ

N'akụkụ a, ị ga-amụta otu esi arụ ọrụ ROS (Robot Operating System) nhazi maka imepe faịlụ. N'okpuru bụ usoro ndị dị mkpa iji dozie okwu a.

1. Wụnye ROS: Nke mbụ, gbaa mbọ hụ na etinyere ROS na sistemụ gị. Ị nwere ike ịhụ nkuzi na nduzi online iji wụnye dị ka sistemụ arụmọrụ nke ị na-eji. Ọ dị mkpa ka ịhazi ROS nke ọma tupu ịga n'ihu.

2. Mepụta ngwugwu ROS: Ozugbo arụnyere ROS, ị ga-achọ ịmepụta ngwugwu ROS maka ọrụ gị. Ị nwere ike iji iwu 'catkin_create_pkg' na-esote aha ngwugwu yana ihe ndabere dị mkpa. Nke a ga-emepụta usoro ndekọ aha dị mkpa maka ọrụ gị.

3. Tinye faịlụ na ngwugwu: Ugbu a, ị ga-agbakwunye faịlụ ndị ịchọrọ imeghe na ngwugwu ROS gị. Ị nwere ike idetuo faịlụ ahụ na ndekọ 'src' nke ngwugwu gị ma ọ bụ mepụta subdirectories ọzọ dị ka achọrọ. Gbaa mbọ hụ na faịlụ ndị ahụ dị n'ụdị ziri ezi na ROS nwere ike ịgụ ya.

Ozugbo emechara usoro ndị a, ị ga-ahazi ROS maka imepe faịlụ. Cheta na nke a bụ naanị ntọala mbụ na enwere ike ịnwe usoro ndị ọzọ achọrọ dabere na mkpa nke ọrụ gị. Ọ bụrụ na ị na-ezute ihe isi ike n'oge usoro a, ị nwere ike ịkpọtụrụ nkuzi n'ịntanetị ma ọ bụ chọọ enyemaka n'aka obodo ROS.

5. Nzọụkwụ site nzọụkwụ usoro imeghe a ROS faịlụ na gị mmepe gburugburu ebe obibi

Iji mepee faịlụ ROS na gburugburu mmepe gị, soro usoro ndị a zuru ezu:

1. Nke mbụ, gbaa mbọ hụ na etinyere ROS na sistemụ gị. Ọ bụrụ na ịnweghị ya, ị nwere ike soro nkuzi nwụnye ROS gọọmentị.
2. Ọzọ, mepee ọnụ ma mee iwu ahụ isi iyi /opt/ros//setup.bash iji hazie gburugburu ROS.
3. Mgbe ị haziela gburugburu ebe obibi nke ọma, ị nwere ike imepe faịlụ ROS site na iji ndezi koodu masịrị gị. Cheta na faịlụ ROS na-enwekarị ndọtị .launch o .cpp.
4. Ozugbo ịmepechara faịlụ a, ị nwere ike inyocha ọdịnaya ya ka ịmara onwe gị na koodu ahụ. Ị nwere ike ịchọta nkọwa na nkọwa bara uru n'ime faịlụ ahụ nke ga-enyere gị aka ịghọta ọrụ ya.
5. Ọ bụrụ na ịchọrọ ịgba ọsọ faịlụ ROS, ịnwere ike iji iwu ahụ roslaunch faịlụ.launch n'ọnụ ọnụ iji malite ọnụ ma ọ bụ usoro kwekọrọ.

Cheta na enwere ọtụtụ ngwaọrụ dị nwere ike ime ka imeghe na dezie faịlụ ROS dị mfe. Ụfọdụ n'ime ha gụnyere Integrated development environment (IDE) Ụlọ ihe nkiri mmepe ROS (ROSDS) na editọ ederede Koodu Studio Visual ya na mgbakwunye pụrụ iche maka ROS. Ngwá ọrụ ndị a na-enye atụmatụ ndị ọzọ dị ka koodu autocompletion, syntax akọwapụta, na nbipu.

Ugbu a ị dịla njikere imeghe ma jiri faịlụ ROS rụọ ọrụ na gburugburu mmepe gị! Soro usoro ndị a wee nweta ohere zuru oke nke ikike ROS iji wulite na mebie ngwa roboti gị.

6. Ịchọgharị nhazi nke faịlụ ROS na ọdịnaya ya

Mgbe ị na-enyocha nhazi nke faịlụ ROS na ọdịnaya ya, ọ dị mkpa ịghọta nhazi na nhazi nke faịlụ na nchekwa na sistemụ. Usoro nhazi ọkwa a na-enye ohere idowe nkwekọ na modularity nke akụrụngwa na gburugburu ROS.

Nke mbụ, ọ dị mkpa iburu n'obi na faịlụ ROS na-agbaso nkwekọrịta nke inwe nhazi nchekwa nne na nna, dị ka. src, msg, srv y launch. Mpempe nchekwa ndị a nwere akụrụngwa isi dị mkpa maka ọrụ ya.

La carpeta src (isi iyi) na-akwado ngwugwu ROS, nke bụ ngalaba ụlọ bụ isi na ROS. Ngwungwu ọ bụla nwere faịlụ nwere koodu isi mmalite, ọba akwụkwọ, ihe arụrụ arụ, na akụrụngwa ndị ọzọ achọrọ maka ngwugwu ahụ. N'ime ngwungwu a, ọ bụ ihe a na-ahụkarị ịhụ folda nchekwa nke nwere ọnụ ọnụ na faịlụ ndị ọzọ necesarios.

7. Ngwa na mmemme akwadoro iji lelee faịlụ ROS

Enwere ọtụtụ. Ngwa ndị a na-eme ka nleba anya na nyocha nke data sitere na sistemụ arụmọrụ ROS robotics. N'okpuru ebe a, anyị ga-edepụta ụfọdụ nhọrọ ewu ewu nwere ike ịba uru maka ndị ọrụ na-arụ ọrụ na faịlụ ROS.

1. RViz: Ọ bụ ihe ngosi 3D nke bụ akụkụ nke usoro ROS. Na-enye ohere ịhụ data n'oge ahụ n'ezie, dịka ụdị 3D, igwe ojii na maapụ. Na mgbakwunye, RViz na-enye nhọrọ nhazi nke dabara na mkpa onye ọrụ. Enwere ike iji RViz lelee ozi sitere na sensọ, sistemụ igodo ma ọ bụ nhazi ụzọ, n'etiti ndị ọzọ.

2. RQT: Ọ bụ ụlọ ọrụ a na-ahụ anya n'ime ROS nke na-agụnye plugins dị iche iche maka ọrụ ụfọdụ. RQT nwere ọtụtụ ngwa mgbakwunye dị iche iche, dị ka Console Viewer, Sistemu Monitor ma ọ bụ Ihe Nlere Ihe eserese iji gosipụta nhazi nke sistemụ ROS n'ụzọ eserese. Na mgbakwunye, RQT na-enye gị ohere ịhazi interface onye ọrụ dịka mmasị onye ọrụ si dị.

3. Gazebo: Ọ bụ gburugburu ịme anwansị 3D nke enwere ike ijikọ ya na ROS iji jiri anya nke uche hụ ma mee ka robots na gburugburu mebere. Na Gazebo, ọ ga-ekwe omume ịmepụta ọnọdụ dị mgbagwoju anya ma mee ule na nyocha na-enweghị mkpa maka robot anụ ahụ. Ngwá ọrụ a bara ezigbo uru maka koodu nbipu na nyochaa usoro nchịkwa tupu emejuputa ha na ezigbo robot.

Enwere ọtụtụ ngwaọrụ na mmemme nwere ike ịba uru maka ikiri faịlụ ROS, mana RViz, RQT, na Gazebo bụ nhọrọ ndị ama ama. Ngwá ọrụ ndị a na-enye ọrụ dịgasị iche iche nke na-enye gị ohere iji anya nke uche hụ, nyochaa ma mee ka data emepụtara na gburugburu ROS. Jiri ngwaọrụ dị iche iche nwalee ma chọpụta nke kacha dabara mkpa gị. Nyochaa ikike nke ROS wee nweta ihe kacha mma na ya! faịlụ gị!

8. Ịdozi nsogbu nkịtị mgbe ị na-agbalị imeghe faịlụ ROS

Mgbe ị na-agbalị imepe faịlụ ROS, ọ na-enwekarị nsogbu ihu. Ọ dabara nke ọma, enwere ngwọta dịnụ iji dozie nsogbu ndị a. N'ebe a, anyị ga-enye gị ụfọdụ aro maka idozi nsogbu Ọtụtụ mgbe mgbe ị na-emepe faịlụ ROS:

Ngwọta nke 1: Nyochaa na faịlụ ROS dị na usoro ziri ezi. Gbaa mbọ hụ na ndọtị faịlụ bụ ".ros". Ọ bụrụ na faịlụ ahụ nwere ndọtị dị iche, ị nwere ike ịmegharị ya ka ọ bụrụ usoro kwesịrị ekwesị. Ị nwere ike iji ngwaọrụ dị ka ROSbag, ROSpy ma ọ bụ rosbag_transform ịrụ ngbanwe a.

Ngwọta nke 2: Gosi na ị nwere ụdị ROS ziri ezi arụnyere na sistemụ gị. Ụfọdụ ụdị ROS ochie nwere ike ọ gaghị adaba na ụfọdụ faịlụ ROS. Ị nwere ike ịlele ụdị ROS ị rụnyere site na iji iwu ahụ rosversion N'ọnụ ọnụ. Ọ bụrụ na akwadoghị ụdị ugbu a, tụlee ịkwalite ka ọ bụrụ ụdị ọhụrụ.

Ngwọta nke 3: Gbaa mbọ hụ na etinyere ngwungwu niile dị mkpa na ndabere nke ọma. Ụfọdụ faịlụ ROS nwere ike ịchọ ngwungwu agbakwunyere imeghe nke ọma. Ị nwere ike iji njikwa ngwugwu ROS, dịka apt-get o yum, iji wụnye ndabere efu. Ọzọkwa, nyochaa na ahaziri akwụkwọ ndekọ aha na ụzọ ndị dị mkpa na gburugburu ROS gị.

9. Otu esi emelite na tọghata faịlụ ROS na nsụgharị dakọtara

Ka imelite na tọghata faịlụ ROS ka ọ bụrụ ụdị dakọtara, ị nwere ike soro usoro ndị a:

1. Nke mbụ, jide n'aka na ị nwere ụdị ROS ọhụrụ arụnyere na sistemụ gị. Ị nwere ike ịchọta ntụziaka zuru ezu na weebụsaịtị ROS gọọmentị. Cheta na ọtụtụ oge mmelite ahụ nwere ike ịchọ ntinye nke ndabere ọhụrụ, yabụ ọ dị mkpa ịgbaso ntuziaka akọwapụtara maka sistemụ arụmọrụ gị.

2. Ozugbo i nwere ọhụrụ version nke ROS arụnyere, ị nwere ike iji roslaunch ngwá ọrụ iji tọghata ROS faịlụ ka chọrọ dakọtara version. Iji mee nke a, mee naanị iwu na-esonụ na njedebe:

roslaunch --ros-version VERSION archivo_ros.launch

Dochie VERSION site na ụdị nke ROS ịchọrọ ịtụgharị faịlụ na na ros_file.launch site na aha nke ROS faịlụ na ị chọrọ tọghata. Ngwá ọrụ a ga-ahụ maka imelite faịlụ na ụdị dakọtara ahọpụtara.

10. Ndụmọdụ na omume kachasị mma maka imeghe na ịrụ ọrụ na faịlụ ROS nke ọma

Imeghe ma rụọ ọrụ ụzọ dị irè Site na faịlụ ROS, ọ dị mkpa ịgbaso ndụmọdụ ụfọdụ na omume kacha mma. Ndụmọdụ ndị a ga-enyere gị aka ịbawanye nrụpụta gị wee zere njehie nwere ike ime mgbe ị na-eji data ROS. N'okpuru bụ ụfọdụ ntuziaka na ngwaọrụ ị nwere ike iji:

Nkuzi: Tupu ịmalite ịrụ ọrụ na faịlụ ROS, ọ bụ ihe amamihe dị na ya ịgbaso nkuzi nkuzi zuru ezu nke na-akụziri gị ihe ndabere nke nhazi data na arụ ọrụ nkịtị. Nke a ga-enye gị ohere ịmara iwu na ngwaọrụ ndị dị mkpa iji jikwaa faịlụ nke ọma.

Tipos de archivos: Na ROS, enwere ụdị faịlụ dị iche iche, dị ka faịlụ akpa na faịlụ mmalite. Ọ dị mkpa ịghọta ọrụ na usoro nke ụdị faịlụ ọ bụla, n'ihi na nke a ga-ekpebi usoro ọrụ gị na iwu ị kwesịrị iji. Gbaa mbọ hụ na ị na-eji ndọtị faịlụ ziri ezi mgbe ị na-echekwa na imepe faịlụ.

Ngwa na akụrụngwa: Enwere ọtụtụ ngwaọrụ na akụrụngwa nwere ike ime ka ọrụ gị na faịlụ ROS dị mfe. Otu n'ime ihe ndị kasị baa uru bụ roscd, nke na-enye gị ohere ịmegharị usoro ndekọ ndekọ ROS ngwa ngwa. Ị nwekwara ike iji rostopic ibipụta na ịdenye aha na isiokwu akọwapụtara, na roslaunch iji mee faịlụ nhazi. Ọzọkwa, e nwere utilities dị ka rosbag nke na-enye gị ohere ịdekọ ma kpọọ faịlụ akpa.

11. Jiri ikpe na ezigbo ngwa nke faịlụ ROS na ụlọ ọrụ robotics

Faịlụ ROS (Robot Operating System) aghọọla ngwa ọrụ dị mkpa na ụlọ ọrụ rọbọt n'ihi ike ha dị iche iche na ikike ikwado nkwurịta okwu n'etiti akụkụ dị iche iche nke sistemụ robotic. Na ngalaba a, anyị ga-enyocha ụfọdụ ikpe eji eme ihe na ngwa nke faịlụ ROS na ụlọ ọrụ.

1. Sistemụ igodo ụzọ kwụụrụ onwe ya: A na-eji faịlụ ROS eme ihe n'ọtụtụ ebe na sistemu igodo robot kwụụrụ onwe, na-enye ohere ijikọ ihe mmetụta, nhazi ụzọ na njikwa ngagharị. Site na itinye n'otu oge localization na mapping (SLAM) algọridim, enwere ike iji faịlụ ROS mepụta maapụ ziri ezi nke gburugburu ebe obibi ma kwe ka robots na-agagharị onwe ha na ebe dị iche iche.

2. Ime igwe ekwentị: N'ọnọdụ ebe ịnweta ọnọdụ anụ ahụ siri ike ma ọ bụ dị ize ndụ, enwere ike iji faịlụ ROS mee ka arụ ọrụ nke robots dịpụrụ adịpụ. Faịlụ ROS na-enye ohere ịnyefe data ozugbo n'etiti robot na onye na-arụ ọrụ, na-ekwe ka a na-achịkwa mmegharị na omume nke robot ahụ ozugbo.

3. Mmekọrịta roboti: A na-ejikwa faịlụ ROS na ngwa imekọ ihe ọnụ, ebe ọtụtụ robots na-arụkọ ọrụ ọnụ iji nweta otu ebumnuche. Site na ịkparịta ụka site na faịlụ ROS, robots nwere ike ịhazi omume ha wee kesaa ozi iji rụọ ọrụ nke ọma na n'enweghị nsogbu.

Na nchịkọta, faịlụ ROS bụ ngwa ọrụ dị mkpa na ụlọ ọrụ robotics, na-enye ohere ịmepụta sistemu ịnya ụgbọ mmiri kwụụrụ onwe ya, teleoperation nke dịpụrụ adịpụ na imekọ ihe ọnụ. Ntughari ya na ikike nzikọrịta ozi na-akwado mmepe nke ngwa dị elu na gburugburu dị iche iche. Site na mmụba na-arịwanye elu maka ngwọta robotic na ụlọ ọrụ dị iche iche, a na-atụ anya na mmejuputa faịlụ ROS ga-anọgide na-eto eto n'ọdịnihu.

12. Ọdịnihu na-eme n'ọdịnihu na imeghe na ijikwa faịlụ ROS

N'ọdịnihu, ihe na-eme na imeghe na ijikwa faịlụ ROS ga-enye ngwọta dị mma na nke dị iche iche maka ndị ọrụ. Otu n'ime usoro na-ekwe nkwa bụ imepụta ngwa ngwanrọ pụrụ iche nke ga-eme ka usoro imeghe na ijikwa faịlụ ROS dị mfe. Ngwa ndị a ga-enye ndị ọrụ nwere nghọta na enyi na enyi, na-enye ha ohere ịnweta ma dezie faịlụ ROS ngwa ngwa.

Ọzọkwa, a na-atụ anya na usoro imeghe na ijikwa faịlụ ROS ga-enweta ohere zuru oke nke teknụzụ na-apụta dị ka. Amamịghe echiche na mmụta igwe. Teknụzụ ndị a ga-enye ohere ka ukwuu akpaaka na usoro nke imeghe na ijikwa faịlụ ROS, na-ebelata ọrụ maka ndị ọrụ na imeziwanye izi ezi nke nsonaazụ.

Ihe ọzọ dị mkpa na-eme n'ọdịnihu bụ njikọ nke oghere ROS faịlụ na ịrụ ọrụ nhazi n'ime ngwaọrụ na ngwa ndị ọzọ. Nke a ga-enye ndị ọrụ ohere ịrụ ọrụ ndị metụtara faịlụ ROS na-enweghị ịgbanwe ngwá ọrụ, nke ga-eme ka arụmọrụ na nkasi obi dịkwuo mma na ọrụ ha. Ngwakọta ndị a nwere ike ịgụnye atụmatụ dị ka nhụta 3D nke ozi ROS, ọgbọ koodu akpaka, na ịme anwansị robot na gburugburu mebere.

Na nkenke, ha na-enye ihe ngwọta na-arụ ọrụ nke ọma, dị iche iche na ndị ọrụ. Site na ngwaọrụ pụrụ iche, teknụzụ na-apụta, na ntinye n'ime ngwa ndị ọzọ, ndị ọrụ ga-enwe ike ịnweta na dezie faịlụ ROS n'ụzọ dị mfe na nke ọma. Usoro ndị a na-ekwe nkwa ịkwalite nrụpụta na ịdị mma na mmepe nke ngwa robotic na sistemụ na-eji ROS.

13. Ngwa ndị ọzọ iji mụtakwuo maka imepe faịlụ ROS

Maka ndị chọrọ imekwuwanye ihe ọmụma ha banyere imepe faịlụ ROS, enwere ọtụtụ ihe ndị ọzọ nwere ike ịba uru. Nke a bụ nhọrọ ụfọdụ iji mụtakwuo gbasara isiokwu a:

1. Nkuzi n'ịntanetị: Enwere ọtụtụ nkuzi n'ịntanetị na-enye ozi zuru ezu gbasara imepe faịlụ ROS. Nkuzi ndị a na-agụnyekarị ihe atụ bara uru na ntuziaka nzọụkwụ iji nyere gị aka ịghọta usoro a nke ọma.
2. Foros de discusión: Ọgbakọ mkparịta ụka pụrụ iche na ROS nwere ike ịbụ nnukwu isi iyi ozi. Ebe a ị nwere ike ịhụ azịza nke ajụjụ ndị a na-ajụkarị, ndụmọdụ na aghụghọ site na ndị ọrụ ndị ọzọ chere ihe ịma aka ndị dị otú ahụ ihu na-emepe faịlụ ROS.
3. Herramientas de software: Enwere ngwa ngwa dị iche iche na-eme ka ọ dị mfe imeghe na ijikwa faịlụ ROS. Ụfọdụ n'ime ngwaọrụ ndị a na-enye ọrụ dị elu, dị ka nhụta 3D, iji nyere gị aka inyocha na ịghọta ọdịnaya nke faịlụ ROS.

Ịchọgharị ihe ndị a ọzọ ga-enye gị ohere inwetakwu ihe ọmụma banyere imepe faịlụ ROS ma nyere gị aka dozie nsogbu ndị metụtara ọrụ a nke ọma. Cheta na omume na nnwale dị mkpa iji kwalite nkà gị na ngalaba a.

14. Mkpebi na ndụmọdụ ikpeazụ iji mepee faịlụ ROS nke ọma

Iji mechie, imepe faịlụ ROS nke ọma chọrọ ịgbaso ọtụtụ isi usoro. Nke mbụ, ọ dị mkpa iji hụ na ị nwere usoro ROS arụnyere na sistemụ arụmọrụ. Enwere ike nweta nke a site na nbudata na ịwụnye ngwugwu kwekọrọ na saịtị ROS gọọmentị.

Ozugbo arụnyere ROS, nzọụkwụ ọzọ bụ ijide n'aka na ị nwere ike ịnweta faịlụ ROS nke ịchọrọ imeghe. Nke a gụnyere ịchọta ndekọ ma ọ bụ nchekwa ebe faịlụ ahụ dị yana nyochaa na ị nwere ikike dị mkpa iji nweta ya.

Ozugbo itinyechara usoro ROS wee nweta faịlụ ahụ, ịnwere ike ịga n'ihu imepe ya site na iji iwu ROS akọwapụtara. Ụfọdụ ihe atụ nke iwu bara uru gụnyere roslaunch ịmalite faịlụ nhazi ROS, rostopic ilele ozi na otu isiokwu, na rosbag igwu egwu ma ọ bụ dekọọ data nke faịlụ akpa.

Na nchịkọta, imepe faịlụ ROS nwere ike ịbụ ọrụ dị mkpa maka ndị ọkachamara na-arụ ọrụ na sistemụ robotic. Iji nweta ozi dị na faịlụ ndị a ma mee nyocha na mgbanwe, ọ dị mkpa ịmara ụzọ na ngwaọrụ dị iche iche dị. Ma iji iwu n'ọnụ ọnụ, na-eji ngwaọrụ nhụta anya, ma ọ bụ mejuputa script omenala, usoro ọ bụla na-enye uru akọwapụtara dabere na mkpa onye ọrụ. Site n'ịchọpụta ụdị faịlụ ROS ruo na ịhọrọ nhọrọ kacha kwesị ekwesị maka imeghe ha, akụkọ a na-enye nkọwa nke isi ihe achọrọ iji jikwaa faịlụ ndị a nke ọma na gburugburu roboti. Site n'ịghọta usoro ndị a, ndị ọkachamara ga-enwe ike iji ọtụtụ ozi dị na faịlụ ROS mee ihe, si otú a na-eme ka mmepe na ntinye nke usoro robotic.