របៀបបើកឯកសារ ROS

នៅក្នុងពិភពនៃមនុស្សយន្ត ឯកសារ ROS (Robot Operating System) ដើរតួនាទីជាមូលដ្ឋានក្នុងការអភិវឌ្ឍន៍ និងប្រតិបត្តិការនៃប្រព័ន្ធស្វយ័ត។ ឯកសារទាំងនេះមានព័ត៌មានសំខាន់ៗដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានការប្រាស្រ័យទាក់ទង និងការសម្របសម្រួលរវាងធាតុផ្សំផ្សេងៗគ្នានៃមនុស្សយន្ត ដោយផ្តល់នូវវេទិកាកម្មវិធីដែលអាចបត់បែនបាន និងអាចធ្វើមាត្រដ្ឋានបាន។ នៅក្នុងអត្ថបទនេះ យើងនឹងស្វែងយល់លម្អិតអំពីរបៀបបើកឯកសារ ROS ដោយផ្តល់ឱ្យអ្នកចូលចិត្តមនុស្សយន្ត។ មួយជំហានម្តងៗ ត្រឹមត្រូវ និងច្បាស់លាស់ដើម្បីចូលប្រើទិន្នន័យសំខាន់ៗនៅក្នុងឯកសារទាំងនេះ។ មិនថាអ្នកទើបតែចាប់ផ្តើមនៅក្នុងវិស័យមនុស្សយន្ត ឬជាអ្នកអភិវឌ្ឍន៍ដែលមានបទពិសោធន៍ ការយល់ដឹងពីរបៀបបើក និងប្រើប្រាស់ឯកសារ ROS នឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកដោះសោសក្តានុពលពេញលេញនៃប្រព័ន្ធដោយផ្អែកលើបច្ចេកវិទ្យាទំនើបនេះ។ [បញ្ចប់

1. ការណែនាំអំពីឯកសារ ROS និងសារៈសំខាន់របស់វានៅក្នុងផ្នែកមនុស្សយន្ត

ឯកសារ ROS ដើរតួនាទីជាមូលដ្ឋានក្នុងវិស័យមនុស្សយន្ត ដោយសារវាអនុញ្ញាតឱ្យរក្សាទុក និងចែករំលែកព័ត៌មានដែលមានសារៈសំខាន់ចំពោះប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្ត។ ឯកសារទាំងនេះមានទិន្នន័យសំខាន់ៗដូចជា ការពិពណ៌នាអំពីបរិស្ថាន គំរូមនុស្សយន្ត ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍បញ្ជា និងកំណត់ហេតុសកម្មភាព។ សារៈសំខាន់នៃឯកសារ ROS ស្ថិតនៅក្នុងសមត្ថភាពរបស់ពួកគេក្នុងការសម្របសម្រួលទំនាក់ទំនង និងការសហការគ្នារវាងសមាសធាតុផ្សេងៗនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។

ជាដំបូង ឯកសារ ROS គឺចាំបាច់សម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្ត និងការសរសេរកម្មវិធី។ អ្នកសរសេរកម្មវិធីអាចបង្កើត និងកែប្រែឯកសារ ROS ដើម្បីកំណត់ឥរិយាបថរបស់មនុស្សយន្តដែលចង់បាន កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រគ្រប់គ្រង និងធ្វើផែនការចលនា។ ឯកសារទាំងនេះផ្តល់នូវវិធីស្តង់ដារដើម្បីពណ៌នាអំពីលក្ខណៈពិសេស និងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដែលធ្វើអោយការអភិវឌ្ឍន៍ និងការបំបាត់កំហុសនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តមានភាពសាមញ្ញ។

លើសពីនេះ ឯកសារ ROS ដើរតួនាទីយ៉ាងសំខាន់ក្នុងការក្លែងធ្វើមនុស្សយន្ត និងការមើលឃើញ។ ដោយមានជំនួយពីឧបករណ៍ក្លែងធ្វើដូចជា Gazebo និង RViz អ្នកអភិវឌ្ឍន៍អាចប្រើឯកសារ ROS ដើម្បីបង្កើតបរិយាកាសស្មុគ្រស្មាញ និងសេណារីយ៉ូ និងសាកល្បងឥរិយាបថរបស់មនុស្សយន្តក្រោមលក្ខខណ្ឌក្លែងធ្វើ។ វាជួយសន្សំសំចៃពេលវេលា និងធនធាន ដោយសារបញ្ហា និងភារកិច្ចអាចត្រូវបានដោះស្រាយ និងសាកល្បងស្ទើរតែមុនពេលដំណោះស្រាយត្រូវបានដាក់ឱ្យប្រើប្រាស់លើផ្នែករឹង។

សរុបមក ឯកសារ ROS គឺជាផ្នែកមួយដ៏សំខាន់នៃមនុស្សយន្ត ហើយដើរតួនាទីយ៉ាងសំខាន់ក្នុងការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្ត ការសរសេរកម្មវិធី ការក្លែងធ្វើ និងការមើលឃើញ។ ឯកសារទាំងនេះអនុញ្ញាតឱ្យរក្សាទុក និងចែករំលែកព័ត៌មានសំខាន់ៗសម្រាប់ប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្ត សម្រួលដល់ការទំនាក់ទំនង និងការសហការគ្នារវាងផ្នែកផ្សេងៗនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។ ជាមួយនឹងសមត្ថភាពរបស់ពួកគេក្នុងការពិពណ៌នាអំពីលក្ខណៈពិសេស និងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ឯកសារ ROS ជួយសម្រួលដល់ការអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីមនុស្សយន្ត និងបើកការដោះស្រាយបញ្ហា។ ប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព.

2. តម្រូវការជាមុនសម្រាប់ការបើកឯកសារ ROS

មុនពេលបើកឯកសារ ROS វាចាំបាច់ត្រូវមានតម្រូវការជាមុនមួយចំនួនដែលធានាបាននូវដំណើរការត្រឹមត្រូវនៃប្រព័ន្ធ។ ខាងក្រោមនេះជាចំណុចដែលត្រូវពិចារណា៖

1. បានដំឡើង ROS៖ ដើម្បីបើក និងធ្វើការជាមួយឯកសារ ROS វាចាំបាច់ណាស់ក្នុងការដំឡើង ROS នៅលើ ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ. អ្នកអាចអនុវត្តតាមជំហានដំឡើងដែលបានផ្តល់នៅលើគេហទំព័រផ្លូវការរបស់ ROS ដែលឯកសារលម្អិត និងការបង្រៀនត្រូវបានរកឃើញ។

2. ដឹងពីរចនាសម្ព័ន្ធនៃឯកសារ ROS៖ វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការយល់ដឹងអំពីរចនាសម្ព័ន្ធ ពីឯកសារមួយ ROS មុនពេលបើកវា។ ឯកសារ ROS ត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយផ្នែកផ្សេងៗដូចជា បឋមកថា សារ សេវាកម្ម និងសកម្មភាព។ ការស្គាល់សមាសធាតុទាំងនេះមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការយល់ដឹង និងកែសម្រួលឯកសារឱ្យបានត្រឹមត្រូវ។

២. ប្រើឧបករណ៍សមស្រប៖ មានឧបករណ៍ជាច្រើនដែលធ្វើឱ្យវាងាយស្រួលក្នុងការបើក និងមើលឯកសារ ROS ។ ឧទាហរណ៍ អ្នកអាចប្រើពាក្យបញ្ជា rosbag ដើម្បីអាន និងចាក់ឯកសារ ROS bag។ លើសពីនេះទៀត អ្នកអាចប្រើកម្មវិធីនិពន្ធអត្ថបទ ROS ឯកទេស ដូចជា RViz ឬ RQT ដើម្បីមើល និងកែប្រែខ្លឹមសារឯកសារប្រកបដោយវិចារណញាណ និងប្រសិទ្ធភាព។

3. ការដំឡើង ROS នៅលើប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការរបស់អ្នក។

ដើម្បីដំឡើង ROS លើ ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការរបស់អ្នកសូមអនុវត្តតាមជំហានទាំងនេះ៖

1. ជាដំបូង ត្រូវប្រាកដថាអ្នកមានប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការដែលត្រូវគ្នា។ ROS ត្រូវបានគាំទ្រដោយការចែកចាយលីនុចជាច្រើនដូចជា Ubuntu, Debian និង Fedora ។ លើសពីនេះទៀត វាជាការសំខាន់ដែលប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការរបស់អ្នកមានកំណែដែលត្រូវគ្នាជាមួយនឹងកំណែរបស់ ROS ដែលអ្នកចង់ដំឡើង។

2. នៅពេលដែលអ្នកបានបញ្ជាក់ពីភាពត្រូវគ្នា អ្នកអាចបន្តការដំឡើងបាន។ មានវិធីផ្សេងគ្នាដើម្បីធ្វើវា ប៉ុន្តែមួយក្នុងចំណោមទូទៅបំផុតគឺការប្រើកម្មវិធីគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ ROS ។ នេះជាពាក្យបញ្ជាដែលអ្នកត្រូវតែប្រតិបត្តិក្នុងស្ថានីយ៖

sudo apt-get ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព
sudo apt-get ដំឡើង ros-- ពេញផ្ទៃតុ

3. បន្ទាប់ពីដំឡើង ROS វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបរិស្ថានរបស់អ្នក។ នេះរួមបញ្ចូលទាំងការបន្ថែមបន្ទាត់មួយចំនួននៃកូដទៅកាន់ឯកសារកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធស្ថានីយរបស់អ្នក។ ដើម្បីធ្វើដូច្នេះ អ្នកត្រូវតែបើកឯកសារ .bashrc ជាមួយកម្មវិធីនិពន្ធអត្ថបទ ហើយបន្ថែមបន្ទាត់ខាងក្រោមទៅចុងបញ្ចប់នៃឯកសារ៖

ប្រភព /opt/ros//setup.bash
នាំចេញ ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
នាំចេញ ROS_IP=អាសយដ្ឋាន_ip_របស់អ្នក។

ត្រូវប្រាកដថាជំនួស "» ជាមួយនឹងការចែកចាយ ROS ដែលអ្នកបានដំឡើង និង « your_ip_address » ជាមួយអាសយដ្ឋាន IP នៃកុំព្យូទ័ររបស់អ្នក។ នៅពេលដែលអ្នកបានរក្សាទុកការផ្លាស់ប្តូររបស់អ្នក សូមបិទ និងបើកស្ថានីយឡើងវិញដើម្បីឱ្យការផ្លាស់ប្តូរមានប្រសិទ្ធភាព។

4. ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS មូលដ្ឋានសម្រាប់ការបើកឯកសារ

នៅក្នុងផ្នែកនេះ អ្នកនឹងរៀនពីរបៀបអនុវត្តការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) ជាមូលដ្ឋានសម្រាប់ការបើកឯកសារ។ ខាងក្រោមនេះជាជំហានចាំបាច់ដើម្បីដោះស្រាយបញ្ហានេះ។

1. ដំឡើង ROS៖ ជាដំបូង ត្រូវប្រាកដថាអ្នកបានដំឡើង ROS នៅលើប្រព័ន្ធរបស់អ្នក។ អ្នកអាចស្វែងរកការបង្រៀន និងការណែនាំតាមអ៊ីនធឺណិត ដើម្បីដំឡើងដោយយោងតាម ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ដែលអ្នកកំពុងប្រើ។ វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS ឱ្យបានត្រឹមត្រូវមុនពេលបន្ត។

2. បង្កើតកញ្ចប់ ROS៖ នៅពេលដែល ROS ត្រូវបានដំឡើង អ្នកនឹងត្រូវបង្កើតកញ្ចប់ ROS សម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក។ អ្នកអាចប្រើពាក្យបញ្ជា 'catkin_create_pkg' អមដោយឈ្មោះកញ្ចប់ និងភាពអាស្រ័យចាំបាច់។ វានឹងបង្កើតរចនាសម្ព័ន្ធថតចាំបាច់សម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក។

3. បន្ថែមឯកសារទៅកញ្ចប់៖ ឥឡូវនេះ អ្នកនឹងត្រូវបន្ថែមឯកសារដែលអ្នកចង់បើកនៅក្នុងកញ្ចប់ ROS របស់អ្នក។ អ្នកអាចចម្លងឯកសារទៅថត `src` នៃកញ្ចប់របស់អ្នក ឬបង្កើតថតរងបន្ថែមតាមតម្រូវការ។ ត្រូវប្រាកដថាឯកសារមានទម្រង់ត្រឹមត្រូវ ហើយអាចអានបានដោយ ROS។

នៅពេលដែលជំហានទាំងនេះត្រូវបានបញ្ចប់ អ្នកនឹងត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS ជាមូលដ្ឋានសម្រាប់ការបើកឯកសារ។ សូមចងចាំថានេះគ្រាន់តែជាការដំឡើងដំបូងប៉ុណ្ណោះ ហើយវាអាចមានជំហានបន្ថែមដែលទាមទារ អាស្រ័យលើតម្រូវការជាក់លាក់នៃគម្រោងរបស់អ្នក។ ប្រសិនបើអ្នកជួបប្រទះការលំបាកក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការ អ្នកអាចពិគ្រោះជាមួយការបង្រៀនតាមអ៊ីនធឺណិត ឬស្វែងរកជំនួយពីសហគមន៍ ROS។

5. វិធីសាស្រ្តជាជំហាន ៗ ដើម្បីបើកឯកសារ ROS នៅក្នុងបរិយាកាសអភិវឌ្ឍន៍របស់អ្នក។

ដើម្បីបើកឯកសារ ROS នៅក្នុងបរិយាកាសអភិវឌ្ឍន៍របស់អ្នក សូមអនុវត្តតាមជំហានលម្អិតទាំងនេះ៖

1. ដំបូងត្រូវប្រាកដថាអ្នកបានដំឡើង ROS នៅលើប្រព័ន្ធរបស់អ្នក។ ប្រសិនបើអ្នកមិនមានវាទេ អ្នកអាចធ្វើតាមការណែនាំអំពីការដំឡើង ROS ផ្លូវការ។
2. បន្ទាប់មកបើក terminal ហើយដំណើរការពាក្យបញ្ជា ប្រភព /opt/ros//setup.bash ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបរិស្ថាន ROS ។
3. បន្ទាប់ពីអ្នកបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបរិស្ថានឱ្យបានត្រឹមត្រូវ អ្នកអាចបើកឯកសារ ROS ដោយប្រើកម្មវិធីនិពន្ធកូដដែលអ្នកពេញចិត្ត។ ចងចាំថាឯកសារ ROS ជាធម្មតាមានផ្នែកបន្ថែម .ការបើកដំណើរការ o .cpp.
4. នៅពេលដែលអ្នកបានបើកឯកសារនោះ អ្នកអាចរុករកមាតិការបស់វា ដើម្បីស្គាល់ខ្លួនអ្នកជាមួយនឹងកូដ។ អ្នកអាចស្វែងរកមតិយោបល់ និងការពន្យល់ដែលមានប្រយោជន៍នៅក្នុងឯកសារ ដើម្បីជួយអ្នកឱ្យយល់ពីមុខងាររបស់វា។
5. ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការដំណើរការឯកសារ ROS អ្នកអាចប្រើពាក្យបញ្ជា roslaunch file.launch នៅក្នុងស្ថានីយ ដើម្បីចាប់ផ្តើមថ្នាំង ឬដំណើរការដែលត្រូវគ្នា។

សូមចងចាំថាមានឧបករណ៍ជាច្រើនដែលអាចជួយសម្រួលការបើក និងកែសម្រួលឯកសារ ROS ។ ពួកគេមួយចំនួនរួមមានបរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍រួមបញ្ចូលគ្នា (IDE) ស្ទូឌីយោអភិវឌ្ឍន៍ ROS (ROSDS) និងកម្មវិធីនិពន្ធអត្ថបទ កូដស្ទូឌីយោរូបភាព ជាមួយផ្នែកបន្ថែមជាក់លាក់សម្រាប់ ROS ។ ឧបករណ៍ទាំងនេះផ្តល់នូវលក្ខណៈពិសេសបន្ថែមដូចជាការបំពេញកូដដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការបន្លិចវាក្យសម្ព័ន្ធ និងការបំបាត់កំហុស។

ឥឡូវនេះអ្នកត្រៀមខ្លួនរួចរាល់ហើយក្នុងការបើក និងធ្វើការជាមួយឯកសារ ROS នៅក្នុងបរិយាកាសអភិវឌ្ឍន៍របស់អ្នក! អនុវត្តតាមជំហានទាំងនេះ ហើយទាញយកអត្ថប្រយោជន៍ពេញលេញនៃសមត្ថភាព ROS ដើម្បីបង្កើត និងបំបាត់កំហុសកម្មវិធីមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។

6. ការរុករករចនាសម្ព័ន្ធនៃឯកសារ ROS និងមាតិការបស់វា។

នៅពេលស្វែងយល់ពីរចនាសម្ព័ន្ធនៃឯកសារ ROS និងមាតិការបស់វា វាចាំបាច់ណាស់ក្នុងការយល់ដឹងអំពីការរៀបចំ និងឋានានុក្រមនៃឯកសារ និងថតឯកសារនៅលើប្រព័ន្ធ។ រចនាសម្ព័ន្ធឋានានុក្រមនេះអនុញ្ញាតឱ្យរក្សាបាននូវភាពស៊ីសង្វាក់គ្នា និងម៉ូឌុលនៃសមាសធាតុនៅក្នុងបរិស្ថាន ROS ។

ជាដំបូង វាជារឿងសំខាន់ដែលត្រូវកត់សម្គាល់ថាឯកសារ ROS ជាធម្មតាធ្វើតាមអនុសញ្ញានៃការមានរចនាសម្ព័ន្ធថតមេ ដូចជា src, សារ, srv y បាញ់បង្ហោះ. ថតឯកសារទាំងនេះមានធនធានសំខាន់ៗដែលចាំបាច់សម្រាប់ប្រតិបត្តិការរបស់វា។

ថតឯកសារ src (ប្រភព) រៀបចំកញ្ចប់ ROS ដែលជាអង្គភាពសាងសង់មូលដ្ឋាននៅក្នុង ROS ។ កញ្ចប់នីមួយៗមានឯកសារដែលមានកូដប្រភព បណ្ណាល័យ កម្មវិធីដែលអាចប្រតិបត្តិបាន និងធនធានផ្សេងទៀតដែលត្រូវការសម្រាប់កញ្ចប់ជាក់លាក់។ នៅក្នុងកញ្ចប់ វាជារឿងធម្មតាក្នុងការស្វែងរកថតរងដែលមានថ្នាំងដែលអាចប្រតិបត្តិបាន និង ឯកសារផ្សេងទៀត ចាំបាច់។

7. ឧបករណ៍ និងកម្មវិធីដែលបានណែនាំដើម្បីមើលឯកសារ ROS

មាន​មួយ​ចំនួន។ កម្មវិធីទាំងនេះជួយសម្រួលដល់ការមើលឃើញ និងការវិភាគទិន្នន័យដែលបង្កើតដោយប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត ROS ។ ខាងក្រោមនេះយើងនឹងរាយបញ្ជីជម្រើសពេញនិយមមួយចំនួនដែលអាចមានប្រយោជន៍សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ដែលធ្វើការជាមួយឯកសារ ROS ។

1. RViz: វាគឺជាឧបករណ៍មើលឃើញ 3D ដែលជាផ្នែកមួយនៃក្របខ័ណ្ឌ ROS ។ អនុញ្ញាតឱ្យមើលឃើញទិន្នន័យ ក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងដូចជាគំរូ 3D ចំណុចពពក និងផែនទី។ លើសពីនេះទៀត RViz ផ្តល់នូវជម្រើសនៃការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដើម្បីបំពេញតាមតម្រូវការជាក់លាក់របស់អ្នកប្រើប្រាស់។ RViz អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីមើលព័ត៌មានពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ប្រព័ន្ធរុករក ឬការធ្វើផែនការផ្លូវ ក្នុងចំណោមអ្នកផ្សេងទៀត។

2. RQT៖ វាជាឈុតឧបករណ៍ដែលមើលឃើញនៅក្នុង ROS ដែលរួមបញ្ចូលកម្មវិធីជំនួយផ្សេងៗសម្រាប់កិច្ចការជាក់លាក់។ RQT មានកម្មវិធីជំនួយជាច្រើនដូចជា Console Viewer, System Monitor ឬ Graphics Viewer ដើម្បីបង្ហាញក្រាហ្វិករចនាសម្ព័ន្ធនៃប្រព័ន្ធ ROS ។ លើសពីនេះទៀត RQT អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្ដូរចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើតាមចំណង់ចំណូលចិត្តរបស់អ្នកប្រើ។

3. Gazebo៖ វាគឺជាបរិស្ថានក្លែងធ្វើ 3D ដែលអាចប្រើបានជាមួយ ROS ដើម្បីមើលឃើញ និងក្លែងធ្វើមនុស្សយន្ត និងបរិស្ថាននិម្មិត។ ជាមួយនឹង Gazebo វាអាចបង្កើតសេណារីយ៉ូស្មុគ្រស្មាញ និងធ្វើការសាកល្បង និងពិសោធន៍ដោយមិនចាំបាច់ប្រើមនុស្សយន្ត។ ឧបករណ៍នេះមានប្រយោជន៍ខ្លាំងណាស់សម្រាប់ការបំបាត់កំហុស និងវាយតម្លៃយុទ្ធសាស្ត្រគ្រប់គ្រង មុនពេលអនុវត្តពួកវានៅក្នុងមនុស្សយន្តពិតប្រាកដ។

មានឧបករណ៍ និងកម្មវិធីជាច្រើនទៀតដែលអាចមានប្រយោជន៍សម្រាប់ការមើលឯកសារ ROS ប៉ុន្តែ RViz, RQT និង Gazebo គឺជាជម្រើសគួរឱ្យកត់សម្គាល់មួយចំនួន។ ឧបករណ៍ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវមុខងារជាច្រើនដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកមើលឃើញ វិភាគ និងក្លែងធ្វើទិន្នន័យដែលបានបង្កើតនៅក្នុងបរិស្ថាន ROS ។ ពិសោធជាមួយឧបករណ៍ផ្សេងៗ និងស្វែងយល់ថាតើមួយណាដែលសាកសមបំផុតនឹងតម្រូវការរបស់អ្នក។ ស្វែងយល់ពីសក្តានុពលរបស់ ROS ហើយទទួលបានអត្ថប្រយោជន៍ច្រើនបំផុតពីវា! ឯកសាររបស់អ្នក!

8. ការដោះស្រាយបញ្ហាទូទៅនៅពេលព្យាយាមបើកឯកសារ ROS

នៅពេលព្យាយាមបើកឯកសារ ROS វាជារឿងធម្មតាក្នុងការប្រឈមមុខនឹងបញ្ហាមួយចំនួន។ ជាសំណាងល្អ មានដំណោះស្រាយដែលអាចដោះស្រាយការលំបាកទាំងនេះ។ នៅទីនេះយើងនឹងផ្តល់ឱ្យអ្នកនូវការណែនាំមួយចំនួនសម្រាប់ ដោះស្រាយបញ្ហា ជាទូទៅនៅពេលបើកឯកសារ ROS៖

ដំណោះស្រាយទី 1: ផ្ទៀងផ្ទាត់ថាឯកសារ ROS មានទម្រង់ត្រឹមត្រូវ។ សូមប្រាកដថាផ្នែកបន្ថែមឯកសារគឺ “.ros”។ ប្រសិនបើឯកសារមានផ្នែកបន្ថែមផ្សេង អ្នកប្រហែលជាត្រូវបំប្លែងវាទៅជាទម្រង់សមស្រប។ អ្នកអាចប្រើឧបករណ៍ដូចជា ROSbag, ROSpy ឬ rosbag_transform ដើម្បីធ្វើការបំប្លែងនេះ។

ដំណោះស្រាយទី 2: បញ្ជាក់ថាអ្នកមានកំណែត្រឹមត្រូវនៃ ROS ដែលបានដំឡើងនៅលើប្រព័ន្ធរបស់អ្នក។ កំណែចាស់របស់ ROS មួយចំនួនអាចមិនត្រូវគ្នាជាមួយឯកសារ ROS ជាក់លាក់ទេ។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលកំណែរបស់ ROS ដែលអ្នកបានដំឡើងដោយប្រើពាក្យបញ្ជា rosversion នៅក្នុងស្ថានីយ។ ប្រសិនបើកំណែបច្ចុប្បន្នមិនត្រូវបានគាំទ្រ សូមពិចារណាដំឡើងកំណែទៅកំណែថ្មីជាងនេះ។

ដំណោះស្រាយទី 3: ត្រូវប្រាកដថាកញ្ចប់ និងភាពអាស្រ័យទាំងអស់ត្រូវបានដំឡើងយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ ឯកសារ ROS ខ្លះអាចត្រូវការកញ្ចប់បន្ថែមដើម្បីបើកឱ្យបានត្រឹមត្រូវ។ អ្នកអាចប្រើកម្មវិធីគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ ROS ដូចជា apt-get o yumដើម្បីដំឡើងភាពអាស្រ័យដែលបាត់។ ដូចគ្នានេះផងដែរ ផ្ទៀងផ្ទាត់ថាថត និងផ្លូវចាំបាច់ត្រូវបានកំណត់ត្រឹមត្រូវនៅក្នុងបរិស្ថាន ROS របស់អ្នក។

9. របៀបអាប់ដេត និងបំប្លែងឯកសារ ROS ទៅជាកំណែដែលត្រូវគ្នា។

ដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព និងបំប្លែងឯកសារ ROS ទៅជាកំណែដែលត្រូវគ្នា អ្នកអាចអនុវត្តតាមជំហានទាំងនេះ៖

1. ជាដំបូង ត្រូវប្រាកដថាអ្នកមានកំណែចុងក្រោយបំផុតនៃ ROS ដែលបានដំឡើងនៅលើប្រព័ន្ធរបស់អ្នក។ អ្នកអាចស្វែងរកការណែនាំលម្អិតនៅលើគេហទំព័រផ្លូវការរបស់ ROS ។ សូមចងចាំថា ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពជាច្រើនដងអាចទាមទារការដំឡើងភាពអាស្រ័យថ្មី ដូច្នេះវាជាការសំខាន់ក្នុងការធ្វើតាមការណែនាំជាក់លាក់សម្រាប់ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការរបស់អ្នក។

2. នៅពេលដែលអ្នកបានដំឡើងកំណែចុងក្រោយបំផុតរបស់ ROS អ្នកអាចប្រើឧបករណ៍ roslaunch ដើម្បីបំប្លែងឯកសារ ROS ទៅជាកំណែដែលត្រូវគ្នាដែលអ្នកចង់បាន។ ដើម្បីធ្វើដូចនេះគ្រាន់តែដំណើរការពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុងស្ថានីយ៖

roslaunch --ros-version VERSION archivo_ros.launch

ជំនួស កំណែ តាមកំណែរបស់ ROS អ្នកចង់បំប្លែងឯកសារទៅជា និង ros_file.launch តាមឈ្មោះឯកសារ ROS ដែលអ្នកចង់បំប្លែង។ ឧបករណ៍នេះនឹងទទួលខុសត្រូវក្នុងការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពឯកសារទៅកំណែដែលត្រូវគ្នាដែលបានជ្រើសរើស។

10. គន្លឹះ និងការអនុវត្តល្អបំផុតសម្រាប់ការបើក និងធ្វើការជាមួយឯកសារ ROS ប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព

ដើម្បីបើកនិងធ្វើការ វិធីមានប្រសិទ្ធភាព ជាមួយនឹងឯកសារ ROS វាជាការសំខាន់ក្នុងការធ្វើតាមគន្លឹះមួយចំនួន និងការអនុវត្តល្អបំផុត។ ការណែនាំទាំងនេះនឹងជួយអ្នកបង្កើនផលិតភាពរបស់អ្នកជាអតិបរមា និងជៀសវាងកំហុសដែលអាចកើតមាននៅពេលរៀបចំទិន្នន័យ ROS ។ ខាងក្រោមនេះគឺជាការណែនាំ និងឧបករណ៍មួយចំនួនដែលអ្នកអាចប្រើ៖

ការបង្រៀន៖ មុនពេលអ្នកចាប់ផ្តើមធ្វើការជាមួយឯកសារ ROS គួរតែធ្វើតាមការណែនាំលម្អិតដែលបង្រៀនអ្នកពីមូលដ្ឋានគ្រឹះនៃរចនាសម្ព័ន្ធទិន្នន័យ និងប្រតិបត្តិការទូទៅ។ វានឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកស្គាល់ពាក្យបញ្ជា និងឧបករណ៍ចាំបាច់ដើម្បីរៀបចំឯកសារប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព។

ប្រភេទឯកសារ៖ នៅក្នុង ROS មានប្រភេទឯកសារផ្សេងៗគ្នា ដូចជាឯកសារកាបូប និងឯកសារបើកដំណើរការ។ វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការយល់ដឹងអំពីមុខងារ និងទម្រង់នៃប្រភេទឯកសារនីមួយៗ ព្រោះវានឹងកំណត់លំហូរការងាររបស់អ្នក និងពាក្យបញ្ជាដែលអ្នកគួរប្រើ។ ត្រូវប្រាកដថាអ្នកប្រើផ្នែកបន្ថែមឯកសារត្រឹមត្រូវនៅពេលរក្សាទុក និងបើកឯកសារ។

ឧបករណ៍ និងឧបករណ៍ប្រើប្រាស់៖ មានឧបករណ៍ និងឧបករណ៍ប្រើប្រាស់ជាច្រើនដែលអាចធ្វើឱ្យការងាររបស់អ្នកជាមួយឯកសារ ROS កាន់តែងាយស្រួល។ ឧបករណ៍ដ៏មានប្រយោជន៍បំផុតមួយគឺ roscdដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នករុករករចនាសម្ព័ន្ធថត ROS យ៉ាងងាយស្រួល។ អ្នកក៏អាចប្រើ ផ្ការីក ដើម្បីបោះពុម្ព និងជាវប្រធានបទជាក់លាក់ និង រ៉ូសឡាន់ឆ៍ ដើម្បីដំណើរការឯកសារកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ។ លើសពីនេះទៀតមានឧបករណ៍ប្រើប្រាស់ដូចជា រ៉ូសបាក ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកកត់ត្រា និងចាក់ឯកសារកាបូប។

11. ប្រើករណី និងកម្មវិធីពិតនៃឯកសារ ROS នៅក្នុងឧស្សាហកម្មមនុស្សយន្ត

ឯកសារ ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) បានក្លាយជាឧបករណ៍សំខាន់នៅក្នុងឧស្សាហកម្មមនុស្សយន្ត ដោយសារភាពបត់បែន និងសមត្ថភាពរបស់ពួកគេក្នុងការសម្របសម្រួលទំនាក់ទំនងរវាងសមាសធាតុផ្សេងៗនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។ នៅក្នុងផ្នែកនេះ យើងនឹងស្វែងយល់ពីករណីប្រើប្រាស់ជាក់ស្តែងមួយចំនួន និងកម្មវិធីនៃឯកសារ ROS នៅក្នុងឧស្សាហកម្មនេះ។

1. ប្រព័ន្ធរុករកស្វយ័ត៖ ឯកសារ ROS ត្រូវ​បាន​ប្រើ​យ៉ាង​ទូលំទូលាយ​ក្នុង​ប្រព័ន្ធ​រុករក​មនុស្ស​យន្ត​ស្វយ័ត ដែល​អនុញ្ញាត​ឱ្យ​មាន​ការ​បញ្ចូល​ឧបករណ៍​ចាប់សញ្ញា ផែនការ​ផ្លូវ និង​ការ​គ្រប់​គ្រង​ចលនា។ តាមរយៈការអនុវត្តក្បួនដោះស្រាយការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្ម និងការធ្វើផែនទីក្នុងពេលដំណាលគ្នា (SLAM) ឯកសារ ROS អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបង្កើតផែនទីត្រឹមត្រូវនៃបរិស្ថាន និងអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីដោយស្វ័យភាពនៅក្នុងទីតាំងផ្សេងៗគ្នា។

2. ប្រតិបត្តិការទូរស័ព្ទពីចម្ងាយ៖ ក្នុងស្ថានភាពដែលការចូលទៅកាន់ទីតាំងពិបាក ឬមានគ្រោះថ្នាក់ ឯកសារ ROS អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបើកដំណើរការមនុស្សយន្តពីចម្ងាយ។ ឯកសារ ROS អនុញ្ញាតឱ្យបញ្ជូនទិន្នន័យតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងរវាងមនុស្សយន្ត និងប្រតិបត្តិករ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យចលនា និងសកម្មភាពរបស់មនុស្សយន្តត្រូវបានគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ។

3. ការសហការមនុស្សយន្ត៖ ឯកសារ ROS ក៏ត្រូវបានប្រើនៅក្នុងកម្មវិធីសហការមនុស្សយន្តផងដែរ ដែលមនុស្សយន្តជាច្រើនធ្វើការរួមគ្នាដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលដៅរួមមួយ។ តាមរយៈការប្រាស្រ័យទាក់ទងគ្នាតាមរយៈឯកសារ ROS មនុស្សយន្តអាចសម្របសម្រួលសកម្មភាពរបស់ពួកគេ និងចែករំលែកព័ត៌មានដើម្បីអនុវត្តការងារប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព និងសុវត្ថិភាព។

សរុបមក ឯកសារ ROS គឺជាឧបករណ៍មូលដ្ឋាននៅក្នុងឧស្សាហកម្មមនុស្សយន្ត ដែលអនុញ្ញាតឱ្យបង្កើតប្រព័ន្ធរុករកស្វយ័ត ប្រតិបត្តិការទូរគមនាគមន៍ពីចម្ងាយ និងការសហការមនុស្សយន្ត។ ភាពបត់បែន និងសមត្ថភាពទំនាក់ទំនងរបស់វាជួយសម្រួលដល់ការអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីកម្រិតខ្ពស់ក្នុងបរិយាកាសផ្សេងៗគ្នា។ ជាមួយនឹងការកើនឡើងនៃតម្រូវការសម្រាប់ដំណោះស្រាយមនុស្សយន្តនៅក្នុងឧស្សាហកម្មផ្សេងៗ ការអនុវត្តឯកសារ ROS ត្រូវបានគេរំពឹងថានឹងបន្តកើនឡើងនាពេលអនាគត។

12. និន្នាការនាពេលអនាគតក្នុងការបើក និងរៀបចំឯកសារ ROS

នៅពេលអនាគត និន្នាការក្នុងការបើក និងរៀបចំឯកសារ ROS នឹងផ្តល់នូវដំណោះស្រាយដែលមានប្រសិទ្ធភាព និងច្រើនថែមទៀត។ សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់. និន្នាការដ៏ជោគជ័យមួយគឺការបង្កើតឧបករណ៍កម្មវិធីឯកទេសដែលនឹងសម្រួលដល់ដំណើរការនៃការបើក និងរៀបចំឯកសារ ROS ។ ឧបករណ៍ទាំងនេះនឹងផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់វិចារណញាណ និងងាយស្រួលសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យពួកគេចូលប្រើ និងកែសម្រួលឯកសារ ROS បានយ៉ាងងាយស្រួល។

លើសពីនេះ និន្នាការនាពេលអនាគតក្នុងការបើក និងរៀបចំឯកសារ ROS ត្រូវបានគេរំពឹងថានឹងទាញយកអត្ថប្រយោជន៍ពេញលេញពីបច្ចេកវិទ្យាដែលកំពុងរីកចម្រើនដូចជា បញ្ញាសិប្បនិម្មិត និងការរៀនម៉ាស៊ីន។ បច្ចេកវិទ្យាទាំងនេះនឹងអនុញ្ញាតឱ្យមានស្វ័យប្រវត្តិកម្មកាន់តែច្រើននៅក្នុងដំណើរការនៃការបើក និងរៀបចំឯកសារ ROS កាត់បន្ថយបន្ទុកការងារសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ និងធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវភាពត្រឹមត្រូវនៃលទ្ធផល។

និន្នាការនាពេលអនាគតដ៏សំខាន់មួយទៀតគឺការរួមបញ្ចូលការបើកឯកសារ ROS និងមុខងារកែច្នៃទៅក្នុងឧបករណ៍ និងកម្មវិធីផ្សេងទៀត។ នេះនឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់អាចបំពេញកិច្ចការដែលទាក់ទងនឹងឯកសារ ROS ដោយមិនចាំបាច់ផ្លាស់ប្តូរឧបករណ៍ ដែលនឹងធ្វើឱ្យប្រសិទ្ធភាព និងការលួងលោមក្នុងការងាររបស់ពួកគេកាន់តែប្រសើរឡើង។ ការរួមបញ្ចូលទាំងនេះអាចរួមបញ្ចូលលក្ខណៈពិសេសដូចជាការមើលឃើញជា 3D នៃសារ ROS ការបង្កើតកូដដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងការក្លែងធ្វើមនុស្សយន្តនៅក្នុងបរិស្ថាននិម្មិត។

សរុបមក ពួកគេផ្តល់ជូននូវដំណោះស្រាយដែលមានប្រសិទ្ធភាព ច្រើន និងងាយស្រួលប្រើ។ ជាមួយនឹងឧបករណ៍ឯកទេស បច្ចេកវិទ្យាដែលកំពុងរីកចម្រើន និងការរួមបញ្ចូលទៅក្នុងកម្មវិធីផ្សេងទៀត អ្នកប្រើប្រាស់នឹងអាចចូលប្រើ និងកែសម្រួលឯកសារ ROS កាន់តែងាយស្រួល និងត្រឹមត្រូវ។ និន្នាការទាំងនេះសន្យាថានឹងធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវផលិតភាព និងគុណភាពក្នុងការអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីមនុស្សយន្ត និងប្រព័ន្ធដែលប្រើ ROS ។

13. ធនធានបន្ថែមដើម្បីស្វែងយល់បន្ថែមអំពីការបើកឯកសារ ROS

សម្រាប់អ្នកដែលមានបំណងចង់បន្ថែមចំណេះដឹងរបស់ពួកគេក្នុងការបើកឯកសារ ROS មានធនធានបន្ថែមមួយចំនួនដែលអាចមានប្រយោជន៍ខ្លាំងណាស់។ នេះគឺជាជម្រើសមួយចំនួនដើម្បីស្វែងយល់បន្ថែមអំពីប្រធានបទនេះ៖

1. ការបង្រៀនតាមអ៊ីនធឺណិត៖ មានការបង្រៀនតាមអ៊ីនធឺណិតជាច្រើនដែលផ្តល់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការបើកឯកសារ ROS ។ ការបង្រៀនទាំងនេះជារឿយៗរួមបញ្ចូលឧទាហរណ៍ជាក់ស្តែង និងការណែនាំជាជំហាន ៗ ដើម្បីជួយអ្នកឱ្យយល់កាន់តែច្បាស់អំពីដំណើរការនេះ។
2. វេទិកាពិភាក្សា៖ វេទិកាពិភាក្សាដែលមានឯកទេសខាង ROS អាចជាប្រភពពត៌មានដ៏អស្ចារ្យ។ នៅទីនេះអ្នកអាចស្វែងរកចម្លើយចំពោះសំណួរដែលសួរញឹកញាប់, គន្លឹះ និងល្បិច ពីអ្នកប្រើប្រាស់ផ្សេងទៀតដែលបានប្រឈមមុខនឹងបញ្ហាស្រដៀងគ្នាក្នុងការបើកឯកសារ ROS ។
3. ឧបករណ៍​កម្មវិធី៖ មាន​ឧបករណ៍​កម្មវិធី​ផ្សេងៗ​ដែល​អាច​ប្រើ​បាន​ដែល​ធ្វើ​ឱ្យ​វា​ងាយ​ស្រួល​ក្នុង​ការ​បើក​និង​រៀបចំ​ឯកសារ ROS។ ឧបករណ៍ទាំងនេះមួយចំនួនផ្តល់នូវមុខងារកម្រិតខ្ពស់ ដូចជាការមើលឃើញ 3D ដើម្បីជួយអ្នកក្នុងការរុករក និងយល់កាន់តែច្បាស់អំពីខ្លឹមសារនៃឯកសារ ROS ។

ការរុករកធនធានបន្ថែមទាំងនេះនឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកទទួលបានចំណេះដឹងកាន់តែច្រើនអំពីការបើកឯកសារ ROS ហើយនឹងជួយអ្នកដោះស្រាយបញ្ហាប្រឈមដែលទាក់ទងនឹងកិច្ចការនេះកាន់តែមានប្រសិទ្ធភាព។ សូមចងចាំថាការអនុវត្ត និងការពិសោធន៍គឺចាំបាច់ដើម្បីពង្រឹងជំនាញរបស់អ្នកក្នុងវិស័យនេះ។

14. សេចក្តីសន្និដ្ឋាន និងអនុសាសន៍ចុងក្រោយ ដើម្បីបើកឯកសារ ROS ដោយជោគជ័យ

ដើម្បីបញ្ចប់ ការបើកឯកសារ ROS ដោយជោគជ័យតម្រូវឱ្យធ្វើតាមជំហានសំខាន់ៗមួយចំនួន។ ជាដំបូងវាចាំបាច់ណាស់ក្នុងការធានាថាអ្នកមានក្របខ័ណ្ឌ ROS ដែលបានដំឡើងនៅលើប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ។ នេះអាចសម្រេចបានដោយការទាញយក និងដំឡើងកញ្ចប់ដែលត្រូវគ្នាពីគេហទំព័រផ្លូវការរបស់ ROS ។

នៅពេលដំឡើង ROS ជំហានបន្ទាប់គឺត្រូវប្រាកដថាអ្នកមានសិទ្ធិចូលប្រើឯកសារ ROS ដែលអ្នកចង់បើក។ វាពាក់ព័ន្ធនឹងការកំណត់ទីតាំងថតឯកសារ ឬថតឯកសារដែលមានទីតាំងនៅ និងផ្ទៀងផ្ទាត់ថាអ្នកមានសិទ្ធិចាំបាច់ដើម្បីចូលប្រើវា។

នៅពេលដែលអ្នកបានដំឡើង ROS framework ហើយមានសិទ្ធិចូលប្រើឯកសារ អ្នកអាចបន្តបើកវាដោយប្រើពាក្យបញ្ជា ROS ជាក់លាក់។ ឧទាហរណ៍មួយចំនួននៃពាក្យបញ្ជាដែលមានប្រយោជន៍រួមមាន រ៉ូសឡាន់ឆ៍ ដើម្បីបើកដំណើរការឯកសារកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS, ផ្ការីក ដើម្បីមើលសារលើប្រធានបទជាក់លាក់មួយ និង រ៉ូសបាក ដើម្បីចាក់ឬកត់ត្រាទិន្នន័យនៃឯកសារកាបូប។

សរុបមក ការបើកឯកសារ ROS អាចជាកិច្ចការសំខាន់មួយសម្រាប់អ្នកជំនាញដែលធ្វើការជាមួយប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។ ដើម្បីចូលប្រើព័ត៌មានដែលមាននៅក្នុងឯកសារទាំងនេះ និងធ្វើការវិភាគ និងការកែប្រែ ចាំបាច់ត្រូវដឹងពីវិធីសាស្រ្ត និងឧបករណ៍ផ្សេងៗដែលមាន។ មិនថាប្រើពាក្យបញ្ជានៅក្នុងស្ថានីយ ដោយប្រើឧបករណ៍មើលឃើញ ឬអនុវត្តស្គ្រីបផ្ទាល់ខ្លួន វិធីសាស្រ្តនីមួយៗផ្តល់អត្ថប្រយោជន៍ជាក់លាក់អាស្រ័យលើតម្រូវការរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ ពីការកំណត់អត្តសញ្ញាណប្រភេទនៃឯកសារ ROS ដល់ការជ្រើសរើសជម្រើសដែលសមស្របបំផុតសម្រាប់ការបើកពួកវា អត្ថបទនេះផ្តល់នូវទិដ្ឋភាពទូទៅនៃមូលដ្ឋានគ្រឹះដែលត្រូវការដើម្បីគ្រប់គ្រងឯកសារទាំងនេះប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាពនៅក្នុងបរិស្ថានមនុស្សយន្ត។ តាមរយៈការស្ទាត់ជំនាញបច្ចេកទេសទាំងនេះ អ្នកជំនាញនឹងអាចទាញយកអត្ថប្រយោជន៍ពេញលេញពីព័ត៌មានដែលមាននៅក្នុងឯកសារ ROS ដូច្នេះការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃការអភិវឌ្ឍន៍ និងការដាក់ឱ្យប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។