ວິທີການເປີດໄຟລ໌ ROS

ອັບເດດລ່າສຸດ: 09/08/2023
ຜູ້ຂຽນ: ເຊບາສຕຽນ ວິດານ

ໃນໂລກຂອງຫຸ່ນຍົນ, ໄຟລ໌ ROS (Robot Operating System) ມີບົດບາດພື້ນຖານໃນການພັດທະນາແລະການດໍາເນີນງານຂອງລະບົບອັດຕະໂນມັດ. ໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ການສື່ສານແລະການປະສານງານລະຫວ່າງອົງປະກອບທີ່ແຕກຕ່າງກັນຂອງຫຸ່ນຍົນ, ສະຫນອງເວທີຊອບແວທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນສູງແລະສາມາດຂະຫຍາຍໄດ້. ໃນບົດຄວາມນີ້, ພວກເຮົາຈະຄົ້ນຫາລາຍລະອຽດວິທີການເປີດໄຟລ໌ ROS, ໃຫ້ຜູ້ທີ່ມັກຫຸ່ນຍົນ. ເທື່ອລະຂັ້ນຕອນ ຖືກຕ້ອງແລະຊັດເຈນເພື່ອເຂົ້າເຖິງຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນພາຍໃນໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້. ບໍ່ວ່າທ່ານຈະພຽງແຕ່ເລີ່ມຕົ້ນໃນພາກສະຫນາມຂອງຫຸ່ນຍົນຫຼືເປັນນັກພັດທະນາທີ່ມີປະສົບການ, ຄວາມເຂົ້າໃຈວິທີການເປີດແລະນໍາໃຊ້ໄຟລ໌ ROS ຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານສາມາດປົດລັອກທ່າແຮງອັນເຕັມທີ່ຂອງລະບົບໂດຍອີງໃສ່ເຕັກໂນໂລຢີທີ່ທັນສະໄຫມນີ້. [END

1. ການແນະນໍາໄຟລ໌ ROS ແລະຄວາມສໍາຄັນຂອງພວກເຂົາໃນຫຸ່ນຍົນ

ໄຟລ໌ ROS ມີບົດບາດພື້ນຖານໃນຂົງເຂດຫຸ່ນຍົນ, ຍ້ອນວ່າພວກມັນອະນຸຍາດໃຫ້ເກັບຮັກສາແລະແບ່ງປັນຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນຕໍ່ການດໍາເນີນງານຂອງຫຸ່ນຍົນ. ໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນເຊັ່ນ: ຄໍາອະທິບາຍສະພາບແວດລ້ອມ, ແບບຫຸ່ນຍົນ, ການຕັ້ງຄ່າຕົວຄວບຄຸມ, ແລະບັນທຶກກິດຈະກໍາ. ຄວາມສໍາຄັນຂອງໄຟລ໌ ROS ແມ່ນຢູ່ໃນຄວາມສາມາດຂອງພວກເຂົາເພື່ອອໍານວຍຄວາມສະດວກໃນການສື່ສານແລະການຮ່ວມມືລະຫວ່າງອົງປະກອບທີ່ແຕກຕ່າງກັນຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນ.

ກ່ອນອື່ນ ໝົດ, ໄຟລ໌ ROS ເປັນສິ່ງຈໍາເປັນສໍາລັບການພັດທະນາຫຸ່ນຍົນແລະການຂຽນໂປຼແກຼມ. ຜູ້ຂຽນໂປລແກລມສາມາດສ້າງແລະດັດແປງໄຟລ໌ ROS ເພື່ອກໍານົດພຶດຕິກໍາຫຸ່ນຍົນທີ່ຕ້ອງການ, ກໍານົດຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມ, ແລະວາງແຜນການເຄື່ອນໄຫວ. ໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ສະຫນອງວິທີການມາດຕະຖານເພື່ອອະທິບາຍລັກສະນະແລະຫນ້າທີ່ຫຸ່ນຍົນ, ເຮັດໃຫ້ການພັດທະນາແລະການດີບັກຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນງ່າຍດາຍ.

ນອກຈາກນັ້ນ, ໄຟລ໌ ROS ມີບົດບາດສໍາຄັນໃນການຈໍາລອງຫຸ່ນຍົນແລະການເບິ່ງເຫັນ. ດ້ວຍການຊ່ວຍເຫຼືອຂອງເຄື່ອງມືຈໍາລອງເຊັ່ນ Gazebo ແລະ RViz, ນັກພັດທະນາສາມາດໃຊ້ໄຟລ໌ ROS ເພື່ອສ້າງສະພາບແວດລ້ອມທີ່ສັບສົນແລະສະຖານະການແລະທົດສອບພຶດຕິກໍາຂອງຫຸ່ນຍົນພາຍໃຕ້ເງື່ອນໄຂການຈໍາລອງ. ນີ້ຊ່ວຍປະຢັດເວລາແລະຊັບພະຍາກອນຍ້ອນວ່າບັນຫາແລະວຽກງານສາມາດຖືກແກ້ໄຂແລະທົດສອບ virtually ກ່ອນທີ່ວິທີແກ້ໄຂຈະຖືກນໍາໄປໃຊ້ໃນຮາດແວທາງດ້ານຮ່າງກາຍ.

ໃນສັ້ນ, ໄຟລ໌ ROS ແມ່ນສ່ວນຫນຶ່ງທີ່ສໍາຄັນຂອງຫຸ່ນຍົນແລະມີບົດບາດສໍາຄັນໃນການພັດທະນາຫຸ່ນຍົນ, ການຂຽນໂປຼແກຼມ, ການຈໍາລອງແລະການເບິ່ງເຫັນ. ໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ເກັບຮັກສາແລະແບ່ງປັນຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນສໍາລັບການດໍາເນີນງານຂອງຫຸ່ນຍົນ, ອໍານວຍຄວາມສະດວກໃນການສື່ສານແລະການຮ່ວມມືລະຫວ່າງອົງປະກອບທີ່ແຕກຕ່າງກັນຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນ. ດ້ວຍຄວາມສາມາດຂອງເຂົາເຈົ້າໃນການອະທິບາຍຄຸນສົມບັດ ແລະການເຮັດວຽກຂອງຫຸ່ນຍົນ, ໄຟລ໌ ROS ເຮັດໃຫ້ການພັດທະນາແອັບພລິເຄຊັນຫຸ່ນຍົນງ່າຍຂຶ້ນ ແລະເປີດໃຊ້ການແກ້ໄຂບັນຫາ. ຢ່າງມີປະສິດທິພາບ.

2. ເງື່ອນໄຂເບື້ອງຕົ້ນສໍາລັບການເປີດໄຟລ໌ ROS

ກ່ອນທີ່ຈະເປີດໄຟລ໌ ROS, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງມີຂໍ້ກໍານົດເບື້ອງຕົ້ນບາງຢ່າງທີ່ຮັບປະກັນການເຮັດວຽກທີ່ຖືກຕ້ອງຂອງລະບົບ. ຂ້າງລຸ່ມນີ້ແມ່ນຈຸດຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອພິຈາລະນາ:

1. ມີ ROS ຕິດຕັ້ງ: ເພື່ອເປີດແລະເຮັດວຽກກັບໄຟລ໌ ROS, ມັນເປັນສິ່ງຈໍາເປັນທີ່ຈະຕ້ອງຕິດຕັ້ງ ROS ຢູ່ໃນ ລະບົບປະຕິບັດການ. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ທີ່​ໄດ້​ສະ​ຫນອງ​ໃຫ້​ຢູ່​ໃນ​ເວັບ​ໄຊ​ທ​໌ ROS ຢ່າງ​ເປັນ​ທາງ​ການ​, ບ່ອນ​ທີ່​ເອ​ກະ​ສານ​ລະ​ອຽດ​ແລະ tutorials ໄດ້​ຖືກ​ພົບ​ເຫັນ​.

2. ຮູ້ໂຄງສ້າງຂອງໄຟລ໌ ROS: ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະເຂົ້າໃຈໂຄງສ້າງ ຈາກໄຟລ໌ ROS ກ່ອນທີ່ຈະເປີດມັນ. ໄຟລ໌ ROS ແມ່ນປະກອບດ້ວຍພາກສ່ວນຕ່າງໆ ເຊັ່ນ: ສ່ວນຫົວ, ຂໍ້ຄວາມ, ການບໍລິການ ແລະຄຳສັ່ງຕ່າງໆ. ກາຍເປັນຄວາມຄຸ້ນເຄີຍກັບອົງປະກອບເຫຼົ່ານີ້ເປັນສິ່ງຈໍາເປັນເພື່ອເຂົ້າໃຈແລະແກ້ໄຂໄຟລ໌ຢ່າງຖືກຕ້ອງ.

3. ໃຊ້ເຄື່ອງມືທີ່ເໝາະສົມ: ມີເຄື່ອງມືຕ່າງໆທີ່ເຮັດໃຫ້ມັນງ່າຍຕໍ່ການເປີດແລະເບິ່ງໄຟລ໌ ROS. ຕົວຢ່າງ, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ຄໍາສັ່ງ rosbag ເພື່ອອ່ານແລະຫຼິ້ນໄຟລ໌ ROS bag. ນອກຈາກນັ້ນ, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ຕົວແກ້ໄຂຂໍ້ຄວາມ ROS ພິເສດ, ເຊັ່ນ RViz ຫຼື RQT, ເພື່ອເບິ່ງແລະດັດແປງເນື້ອຫາຂອງໄຟລ໌ intuitive ແລະປະສິດທິພາບ.

3. ການຕິດຕັ້ງ ROS ໃນລະບົບປະຕິບັດການຂອງທ່ານ

ເພື່ອຕິດຕັ້ງ ROS ລະບົບປະຕິບັດການຂອງທ່ານປະຕິບັດຕາມຂັ້ນຕອນເຫຼົ່ານີ້:

1. ທໍາອິດ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານມີລະບົບປະຕິບັດການທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້. ROS ໄດ້ຮັບການສະຫນັບສະຫນູນໂດຍການແຈກຢາຍ Linux ຫຼາຍ, ເຊັ່ນ Ubuntu, Debian, ແລະ Fedora. ນອກຈາກນັ້ນ, ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ລະບົບປະຕິບັດການຂອງທ່ານມີຮຸ່ນທີ່ເຫມາະສົມກັບເວີຊັນຂອງ ROS ທີ່ທ່ານຕ້ອງການຕິດຕັ້ງ.

2. ເມື່ອທ່ານໄດ້ຢືນຢັນຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້, ທ່ານສາມາດດໍາເນີນການຕິດຕັ້ງໄດ້. ມີວິທີທີ່ແຕກຕ່າງກັນທີ່ຈະເຮັດແນວນີ້, ແຕ່ຫນຶ່ງໃນທົ່ວໄປທີ່ສຸດແມ່ນການນໍາໃຊ້ຜູ້ຈັດການຊຸດ ROS. ນີ້ແມ່ນຄໍາສັ່ງທີ່ທ່ານຕ້ອງປະຕິບັດໃນ terminal:

sudo apt-get ອັບເດດ
sudo apt-get ຕິດຕັ້ງ ros-- desktop-full

3. ຫຼັງຈາກການຕິດຕັ້ງ ROS, ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະ configure ສະພາບແວດລ້ອມຂອງທ່ານ. ນີ້ລວມມີການເພີ່ມລະຫັດສອງສາມແຖວໃສ່ໄຟລ໌ການຕັ້ງຄ່າປາຍທາງຂອງທ່ານ. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນີ້, ທ່ານຕ້ອງເປີດໄຟລ໌ .bashrc ດ້ວຍຕົວແກ້ໄຂຂໍ້ຄວາມ ແລະເພີ່ມແຖວຕໍ່ໄປນີ້ໃສ່ທ້າຍໄຟລ໌:

ທີ່ມາ /opt/ros//setup.bash
ສົ່ງອອກ ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ສົ່ງອອກ ROS_IP=your_ip_address

ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າປ່ຽນແທນ «» ດ້ວຍການແຈກຢາຍ ROS ທີ່ທ່ານຕິດຕັ້ງແລະ "your_ip_address" ກັບທີ່ຢູ່ IP ຂອງຄອມພິວເຕີຂອງທ່ານ. ເມື່ອທ່ານບັນທຶກການປ່ຽນແປງຂອງທ່ານແລ້ວ, ປິດ ແລະເປີດເຄື່ອງໃຊ້ຄືນໃໝ່ເພື່ອໃຫ້ການປ່ຽນແປງມີຜົນ.

4. ການຕັ້ງຄ່າ ROS ພື້ນຖານສໍາລັບການເປີດໄຟລ໌

ໃນພາກນີ້ທ່ານຈະໄດ້ຮຽນຮູ້ວິທີການປະຕິບັດການຕັ້ງຄ່າພື້ນຖານ ROS (Robot Operating System) ສໍາລັບການເປີດໄຟລ໌. ຂ້າງລຸ່ມນີ້ແມ່ນຂັ້ນຕອນທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອແກ້ໄຂບັນຫານີ້.

1. ຕິດຕັ້ງ ROS: ຫນ້າທໍາອິດຂອງການທັງຫມົດ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານມີ ROS ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບຂອງທ່ານ. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ຊອກ​ຫາ tutorials ແລະ​ຄໍາ​ແນະ​ນໍາ​ອອນ​ໄລ​ນ​໌​ເພື່ອ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ຕາມ​ ລະບົບປະຕິບັດການ ທີ່ທ່ານກໍາລັງໃຊ້. ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະໃຫ້ ROS ຕັ້ງຄ່າຢ່າງຖືກຕ້ອງກ່ອນທີ່ຈະສືບຕໍ່.

2. ສ້າງຊຸດ ROS: ເມື່ອ ROS ຖືກຕິດຕັ້ງແລ້ວ, ທ່ານຈະຕ້ອງສ້າງຊຸດ ROS ສໍາລັບໂຄງການຂອງທ່ານ. ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ຄໍາສັ່ງ 'catkin_create_pkg' ຕາມດ້ວຍຊື່ແພັກເກັດແລະການຂຶ້ນກັບທີ່ຈໍາເປັນ. ນີ້ຈະສ້າງໂຄງສ້າງໄດເລກະທໍລີທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບໂຄງການຂອງທ່ານ.

3. ເພີ່ມໄຟລ໌ໃສ່ຊຸດ: ໃນປັດຈຸບັນ, ທ່ານຈະຕ້ອງເພີ່ມໄຟລ໌ທີ່ທ່ານຕ້ອງການທີ່ຈະເປີດຢູ່ໃນຊຸດ ROS ຂອງທ່ານ. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ສໍາ​ເນົາ​ໄຟລ​໌​ໄປ​ທີ່ `src` ລະ​ບົບ​ຂອງ​ຊຸດ​ຂອງ​ທ່ານ​ຫຼື​ສ້າງ subdirectories ເພີ່ມ​ເຕີມ​ຕາມ​ຄວາມ​ຕ້ອງ​ການ​. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄຟລ໌ຢູ່ໃນຮູບແບບທີ່ຖືກຕ້ອງແລະສາມາດອ່ານໄດ້ໂດຍ ROS.

ເມື່ອຂັ້ນຕອນເຫຼົ່ານີ້ສໍາເລັດແລ້ວ, ທ່ານຈະມີການຕັ້ງຄ່າພື້ນຖານ ROS ສໍາລັບການເປີດໄຟລ໌. ຈົ່ງຈື່ໄວ້ວ່ານີ້ແມ່ນພຽງແຕ່ການຕິດຕັ້ງເບື້ອງຕົ້ນແລະອາດຈະຕ້ອງມີຂັ້ນຕອນເພີ່ມເຕີມໂດຍອີງຕາມຄວາມຕ້ອງການສະເພາະຂອງໂຄງການຂອງທ່ານ. ຖ້າ​ຫາກ​ທ່ານ​ພົບ​ກັບ​ຄວາມ​ຫຍຸ້ງ​ຍາກ​ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ຂະ​ບວນ​ການ​, ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ປຶກ​ສາ​ຫາ​ລື tutorial ອອນ​ໄລ​ນ​໌​ຫຼື​ຊອກ​ຫາ​ການ​ຊ່ວຍ​ເຫຼືອ​ຈາກ​ຊຸມ​ຊົນ ROS​.

5. ຂັ້ນຕອນໂດຍຂັ້ນຕອນວິທີການເປີດໄຟລ໌ ROS ໃນສະພາບແວດລ້ອມການພັດທະນາຂອງທ່ານ

ເພື່ອເປີດໄຟລ໌ ROS ໃນສະພາບແວດລ້ອມການພັດທະນາຂອງທ່ານ, ປະຕິບັດຕາມຂັ້ນຕອນລະອຽດເຫຼົ່ານີ້:

  1. ທໍາອິດ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານມີ ROS ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບຂອງທ່ານ. ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ທ່ານ​ບໍ່​ມີ​ມັນ​, ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ tutorial ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ ROS ຢ່າງ​ເປັນ​ທາງ​ການ​.
  2. ຕໍ່ໄປ, ເປີດ terminal ແລະດໍາເນີນການຄໍາສັ່ງ ທີ່ມາ /opt/ros//setup.bash ເພື່ອຕັ້ງຄ່າສະພາບແວດລ້ອມ ROS.
  3. ຫຼັງຈາກທີ່ທ່ານໄດ້ configure ສະພາບແວດລ້ອມຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ທ່ານສາມາດເປີດໄຟລ໌ ROS ໂດຍໃຊ້ຕົວແກ້ໄຂລະຫັດທີ່ທ່ານຕ້ອງການ. ຈື່ໄວ້ວ່າໄຟລ໌ ROS ມັກຈະມີສ່ວນຂະຫຍາຍ .ເປີດຕົວ o .cpp.
  4. ເມື່ອທ່ານເປີດໄຟລ໌ແລ້ວ, ທ່ານສາມາດຄົ້ນຫາເນື້ອຫາຂອງມັນເພື່ອເຮັດຄວາມຄຸ້ນເຄີຍກັບລະຫັດ. ທ່ານສາມາດຊອກຫາຄໍາຄິດເຫັນແລະຄໍາອະທິບາຍທີ່ເປັນປະໂຫຍດພາຍໃນໄຟລ໌ທີ່ຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານເຂົ້າໃຈຫນ້າທີ່ຂອງມັນ.
  5. ຖ້າທ່ານຕ້ອງການດໍາເນີນການໄຟລ໌ ROS, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ຄໍາສັ່ງ roslaunch file.launch ໃນ terminal ເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນ node ຫຼືຂະບວນການທີ່ສອດຄ້ອງກັນ.

ຈື່ໄວ້ວ່າມີເຄື່ອງມືຫຼາຍຢ່າງທີ່ສາມາດເປີດ ແລະແກ້ໄຂໄຟລ໌ ROS ໄດ້ງ່າຍຂຶ້ນ. ບາງສ່ວນຂອງພວກເຂົາປະກອບມີສະພາບແວດລ້ອມການພັດທະນາປະສົມປະສານ (IDE) ROS Development Studio (ROSDS) ແລະຕົວແກ້ໄຂຂໍ້ຄວາມ ລະຫັດ Visual Studio ມີສ່ວນຂະຫຍາຍສະເພາະສໍາລັບ ROS. ເຄື່ອງມືເຫຼົ່ານີ້ໃຫ້ຄຸນສົມບັດເພີ່ມເຕີມເຊັ່ນ: ການຕື່ມລະຫັດອັດຕະໂນມັດ, ການເນັ້ນໄວຍະກອນ, ແລະການດີບັກ

ໃນປັດຈຸບັນທ່ານພ້ອມທີ່ຈະເປີດແລະເຮັດວຽກກັບໄຟລ໌ ROS ໃນສະພາບແວດລ້ອມການພັດທະນາຂອງທ່ານ! ປະຕິບັດຕາມຂັ້ນຕອນເຫຼົ່ານີ້ ແລະໃຊ້ປະໂຫຍດອັນເຕັມທີ່ຂອງຄວາມສາມາດ ROS ເພື່ອພັດທະນາ ແລະດີບັກແອັບພລິເຄຊັນຫຸ່ນຍົນຂອງເຈົ້າ.

6. ການສຳຫຼວດໂຄງສ້າງຂອງໄຟລ໌ ROS ແລະເນື້ອໃນຂອງມັນ

ເມື່ອຂຸດຄົ້ນໂຄງສ້າງຂອງໄຟລ໌ ROS ແລະເນື້ອໃນຂອງມັນ, ມັນເປັນສິ່ງຈໍາເປັນທີ່ຈະເຂົ້າໃຈການຈັດຕັ້ງແລະລໍາດັບຊັ້ນຂອງໄຟລ໌ແລະໂຟນເດີໃນລະບົບ. ໂຄງສ້າງແບບລຳດັບນີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ຮັກສາຄວາມສອດຄ່ອງ ແລະ modularity ຂອງອົງປະກອບໃນສະພາບແວດລ້ອມ ROS.

ກ່ອນອື່ນ ໝົດ, ມັນເປັນສິ່ງ ສຳ ຄັນທີ່ຈະຕ້ອງສັງເກດວ່າໄຟລ໌ ROS ປົກກະຕິແລ້ວປະຕິບັດຕາມສົນທິສັນຍາຂອງການມີໂຄງສ້າງໂຟນເດີຫຼັກ, ເຊັ່ນ: src, ຂໍ້ຄວາມ, srv y ປ່ອຍ. ໂຟນເດີເຫຼົ່ານີ້ປະກອບດ້ວຍຊັບພະຍາກອນທີ່ສໍາຄັນທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບການປະຕິບັດງານຂອງມັນ.

ໂຟນເດີ src (ແຫຼ່ງຂໍ້ມູນ) ເປັນເຈົ້າພາບຊຸດ ROS, ເຊິ່ງເປັນຫນ່ວຍງານກໍ່ສ້າງພື້ນຖານໃນ ROS. ແຕ່ລະຊຸດປະກອບດ້ວຍໄຟລ໌ທີ່ມີລະຫັດແຫຼ່ງ, ຫ້ອງສະຫມຸດ, ປະຕິບັດໄດ້, ແລະຊັບພະຍາກອນອື່ນໆທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບຊຸດສະເພາະ. ພາຍໃນຊຸດ, ມັນເປັນເລື່ອງທົ່ວໄປທີ່ຈະຊອກຫາໂຟເດີຍ່ອຍທີ່ປະກອບດ້ວຍ nodes ທີ່ສາມາດປະຕິບັດໄດ້ແລະ ໄຟລ໌ອື່ນໆ ຈຳເປັນ.

7. ແນະນໍາເຄື່ອງມືແລະໂຄງການເພື່ອເບິ່ງໄຟລ໌ ROS

ມີຫຼາຍ. ແອັບພລິເຄຊັນເຫຼົ່ານີ້ສ້າງຄວາມສະດວກໃນການເບິ່ງເຫັນ ແລະການວິເຄາະຂໍ້ມູນທີ່ສ້າງຂຶ້ນໂດຍລະບົບປະຕິບັດງານຫຸ່ນຍົນ ROS. ຂ້າງລຸ່ມນີ້ພວກເຮົາຈະລາຍຊື່ບາງທາງເລືອກທີ່ນິຍົມທີ່ອາດຈະເປັນປະໂຫຍດສໍາລັບຜູ້ໃຊ້ທີ່ເຮັດວຽກກັບໄຟລ໌ ROS.

1. RViz: ມັນ​ເປັນ​ເຄື່ອງ​ມື​ການ​ສ້າງ​ພາບ 3D ທີ່​ເປັນ​ສ່ວນ​ຫນຶ່ງ​ຂອງ​ໂຄງ​ການ ROS​. ອະນຸຍາດໃຫ້ເບິ່ງເຫັນຂໍ້ມູນ ໃນເວລາຈິງເຊັ່ນ: ແບບ 3D, ຈຸດເມກ ແລະແຜນທີ່. ນອກຈາກນັ້ນ, RViz ສະເຫນີທາງເລືອກໃນການຕັ້ງຄ່າເພື່ອໃຫ້ເຫມາະສົມກັບຄວາມຕ້ອງການສະເພາະຂອງຜູ້ໃຊ້. RViz ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອເບິ່ງຂໍ້ມູນຈາກເຊັນເຊີ, ລະບົບນໍາທາງຫຼືການວາງແຜນເສັ້ນທາງ, ແລະອື່ນໆ.

2. RQT: ມັນເປັນຊຸດເຄື່ອງມືສາຍຕາພາຍໃນ ROS ທີ່ປະກອບມີ plugins ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສໍາລັບວຽກງານສະເພາະ. RQT ມີ plugins ຫຼາກຫຼາຍຊະນິດເຊັ່ນ Console Viewer, System Monitor ຫຼື Graphics Viewer ເພື່ອສະແດງໂຄງສ້າງຂອງລະບົບ ROS. ນອກຈາກນັ້ນ, RQT ຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານສາມາດປັບແຕ່ງການໂຕ້ຕອບຜູ້ໃຊ້ຕາມຄວາມມັກຂອງຜູ້ໃຊ້.

3. Gazebo: ມັນເປັນສະພາບແວດລ້ອມການຈໍາລອງ 3D ທີ່ສາມາດໃຊ້ຮ່ວມກັບ ROS ເພື່ອສ້າງພາບແລະຈໍາລອງຫຸ່ນຍົນແລະສະພາບແວດລ້ອມ virtual. ດ້ວຍ Gazebo, ມັນເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະສ້າງສະຖານະການທີ່ສັບສົນແລະປະຕິບັດການທົດສອບແລະການທົດລອງໂດຍບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງມີຫຸ່ນຍົນທາງດ້ານຮ່າງກາຍ. ເຄື່ອງມືນີ້ແມ່ນເປັນປະໂຫຍດຫຼາຍສໍາລັບການ debugging ລະຫັດແລະການປະເມີນຍຸດທະສາດການຄວບຄຸມກ່ອນທີ່ຈະປະຕິບັດໃຫ້ເຂົາເຈົ້າໃນຫຸ່ນຍົນທີ່ແທ້ຈິງ.

ມີຫຼາຍເຄື່ອງມືແລະໂຄງການທີ່ສາມາດເປັນປະໂຫຍດສໍາລັບການເບິ່ງໄຟລ໌ ROS, ແຕ່ RViz, RQT, ແລະ Gazebo ແມ່ນບາງທາງເລືອກທີ່ໂດດເດັ່ນ. ເຄື່ອງ​ມື​ເຫຼົ່າ​ນີ້​ສະ​ເຫນີ​ໃຫ້​ມີ​ລະ​ດັບ​ຄວາມ​ກ​້​ວາງ​ຂອງ​ການ​ທໍາ​ງານ​ທີ່​ອະ​ນຸ​ຍາດ​ໃຫ້​ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ເບິ່ງ​, ວິ​ເຄາະ​ແລະ​ຈໍາ​ລອງ​ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ສ້າງ​ຂຶ້ນ​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ ROS​. ທົດລອງກັບເຄື່ອງມືທີ່ແຕກຕ່າງກັນແລະຄົ້ນພົບວ່າອັນໃດທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດກັບຄວາມຕ້ອງການຂອງທ່ານ. ສຳຫຼວດທ່າແຮງຂອງ ROS ແລະໄດ້ຮັບປະໂຫຍດສູງສຸດຈາກມັນ! ໄຟລ໌ຂອງທ່ານ!

8. ການແກ້ໄຂບັນຫາທົ່ວໄປໃນເວລາທີ່ພະຍາຍາມເປີດໄຟລ໌ ROS

ເມື່ອພະຍາຍາມເປີດໄຟລ໌ ROS, ມັນເປັນເລື່ອງທໍາມະດາທີ່ຈະປະເຊີນກັບບັນຫາບາງຢ່າງ. ໂຊກດີ, ມີວິທີແກ້ໄຂທີ່ມີຢູ່ເພື່ອແກ້ໄຂຄວາມຫຍຸ້ງຍາກເຫຼົ່ານີ້. ໃນທີ່ນີ້ພວກເຮົາຈະໃຫ້ຄໍາແນະນໍາບາງຢ່າງແກ່ເຈົ້າ ການແກ້ໄຂບັນຫາ ທົ່ວໄປເມື່ອເປີດໄຟລ໌ ROS:

ວິທີແກ້ໄຂທີ 1: ກວດສອບວ່າໄຟລ໌ ROS ຢູ່ໃນຮູບແບບທີ່ຖືກຕ້ອງ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າການຂະຫຍາຍໄຟລ໌ແມ່ນ “.ros”. ຖ້າໄຟລ໌ມີນາມສະກຸນທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ທ່ານອາດຈະຕ້ອງປ່ຽນເປັນຮູບແບບທີ່ເຫມາະສົມ. ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ເຄື່ອງມືເຊັ່ນ ROSbag, ROSpy ຫຼື rosbag_transform ເພື່ອປະຕິບັດການແປງນີ້.

ວິທີແກ້ໄຂທີ 2: ຢືນຢັນວ່າທ່ານມີເວີຊັນທີ່ຖືກຕ້ອງຂອງ ROS ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບຂອງທ່ານ. ບາງລຸ້ນເກົ່າຂອງ ROS ອາດຈະບໍ່ເຂົ້າກັນໄດ້ກັບບາງໄຟລ໌ ROS. ທ່ານສາມາດກວດສອບເວີຊັນຂອງ ROS ທີ່ທ່ານໄດ້ຕິດຕັ້ງໂດຍໃຊ້ຄໍາສັ່ງ rosversion ໃນ terminal. ຖ້າເວີຊັນປັດຈຸບັນບໍ່ຖືກຮອງຮັບ, ໃຫ້ພິຈາລະນາອັບເກຣດເປັນເວີຊັນໃໝ່ກວ່າ.

ວິທີແກ້ໄຂທີ 3: ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທຸກແພັກເກັດ ແລະຕົວເພິ່ງພາອາໄສທີ່ຈໍາເປັນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢ່າງຖືກຕ້ອງ. ບາງໄຟລ໌ ROS ອາດຈະຕ້ອງການແພັກເກດເພີ່ມເຕີມເພື່ອເປີດຢ່າງຖືກຕ້ອງ. ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ຜູ້ຈັດການຊຸດ ROS, ເຊັ່ນ: apt-get o yum, ການຕິດຕັ້ງ dependencies ທີ່ຂາດຫາຍໄປ. ນອກຈາກນັ້ນ, ກວດເບິ່ງວ່າໄດເລກະທໍລີແລະເສັ້ນທາງທີ່ຈໍາເປັນຖືກຕັ້ງຄ່າຢ່າງຖືກຕ້ອງໃນສະພາບແວດລ້ອມ ROS ຂອງທ່ານ.

9. ວິທີການປັບປຸງແລະປ່ຽນໄຟລ໌ ROS ກັບສະບັບທີ່ເຫມາະສົມ

ເພື່ອອັບເດດ ແລະປ່ຽນໄຟລ໌ ROS ເປັນເວີຊັນທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້, ທ່ານສາມາດປະຕິບັດຕາມຂັ້ນຕອນເຫຼົ່ານີ້:

1. ທໍາອິດ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານມີສະບັບຫລ້າສຸດຂອງ ROS ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບຂອງທ່ານ. ທ່ານສາມາດຊອກຫາຄໍາແນະນໍາຢ່າງລະອຽດຢູ່ໃນເວັບໄຊທ໌ທາງການ ROS. ຈື່ໄວ້ວ່າຫຼາຍຄັ້ງທີ່ການປັບປຸງອາດຈະຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການຕິດຕັ້ງການເພິ່ງພາອາໄສໃຫມ່, ສະນັ້ນມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະປະຕິບັດຕາມຄໍາແນະນໍາສະເພາະສໍາລັບລະບົບປະຕິບັດການຂອງທ່ານ.

2. ເມື່ອທ່ານມີເວີຊັນຫຼ້າສຸດຂອງ ROS ຕິດຕັ້ງແລ້ວ, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ເຄື່ອງມື roslaunch ເພື່ອປ່ຽນໄຟລ໌ ROS ໃຫ້ເປັນເວີຊັນທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້ທີ່ຕ້ອງການ. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນີ້, ພຽງແຕ່ດໍາເນີນການຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ໃນ terminal:

roslaunch --ros-version VERSION archivo_ros.launch

ປ່ຽນແທນ ລຸ້ນ ໂດຍສະບັບຂອງ ROS ທ່ານຕ້ອງການທີ່ຈະປ່ຽນໄຟລ໌ແລະ ros_file.launch ໂດຍຊື່ຂອງໄຟລ໌ ROS ທີ່ທ່ານຕ້ອງການທີ່ຈະປ່ຽນ. ເຄື່ອງ​ມື​ນີ້​ຈະ​ຮັບ​ຜິດ​ຊອບ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ປັບ​ປຸງ​ໄຟລ​໌​ກັບ​ສະ​ບັບ​ທີ່​ເຫມາະ​ສົມ​ທີ່​ເລືອກ​.

10. ຄໍາແນະນໍາແລະການປະຕິບັດທີ່ດີທີ່ສຸດສໍາລັບການເປີດແລະເຮັດວຽກກັບໄຟລ໌ ROS ທີ່ມີປະສິດທິພາບ

ເພື່ອເປີດແລະເຮັດວຽກ ວິທີທີ່ມີປະສິດທິພາບ ດ້ວຍໄຟລ໌ ROS, ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະປະຕິບັດຕາມຄໍາແນະນໍາບາງຢ່າງແລະການປະຕິບັດທີ່ດີທີ່ສຸດ. ຄໍາແນະນໍາເຫຼົ່ານີ້ຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານເພີ່ມປະສິດທິພາບການຜະລິດຂອງທ່ານແລະຫຼີກເວັ້ນຄວາມຜິດພາດທີ່ອາດຈະເກີດຂື້ນໃນເວລາທີ່ການຈັດການຂໍ້ມູນ ROS. ຂ້າງລຸ່ມນີ້ແມ່ນບາງຄໍາແນະນໍາແລະເຄື່ອງມືທີ່ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້:

ບົດແນະນຳ: ກ່ອນທີ່ທ່ານຈະເລີ່ມຕົ້ນເຮັດວຽກກັບໄຟລ໌ ROS, ແນະນໍາໃຫ້ເຮັດຕາມບົດແນະນໍາລາຍລະອຽດທີ່ສອນທ່ານພື້ນຖານຂອງໂຄງສ້າງຂໍ້ມູນແລະການດໍາເນີນງານທົ່ວໄປ. ນີ້ຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານສາມາດຄຸ້ນເຄີຍກັບຄໍາສັ່ງແລະເຄື່ອງມືທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອຈັດການໄຟລ໌ຢ່າງມີປະສິດທິພາບ.

ປະເພດໄຟລ໌: ໃນ ROS, ມີໄຟລ໌ປະເພດຕ່າງໆ, ເຊັ່ນໄຟລ໌ກະເປົ໋າແລະໄຟລ໌ເປີດຕົວ. ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະເຂົ້າໃຈຫນ້າທີ່ແລະຮູບແບບຂອງແຕ່ລະປະເພດໄຟລ໌, ເພາະວ່ານີ້ຈະກໍານົດຂະບວນການເຮັດວຽກຂອງທ່ານແລະຄໍາສັ່ງທີ່ທ່ານຄວນໃຊ້. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານໃຊ້ນາມສະກຸນໄຟລ໌ທີ່ຖືກຕ້ອງໃນເວລາບັນທຶກ ແລະເປີດໄຟລ໌.

ເຄື່ອງ​ມື​ແລະ​ອຸ​ປະ​ກອນ​: ມີເຄື່ອງມື ແລະເຄື່ອງໃຊ້ຫຼາຍຢ່າງທີ່ສາມາດເຮັດໃຫ້ການເຮັດວຽກຂອງເຈົ້າກັບໄຟລ໌ ROS ງ່າຍຂຶ້ນ. ຫນຶ່ງໃນເຄື່ອງມືທີ່ເປັນປະໂຫຍດທີ່ສຸດແມ່ນ roscd, ເຊິ່ງຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານສາມາດທ່ອງໄປຫາໂຄງສ້າງໄດເລກະທໍລີ ROS ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍ. ນອກນັ້ນທ່ານຍັງສາມາດນໍາໃຊ້ ດອກກຸຫຼາບ ເພື່ອເຜີຍແຜ່ ແລະສະໝັກສະມາຊິກໃນຫົວຂໍ້ສະເພາະ, ແລະ ໂຣສລັຈ ເພື່ອແລ່ນໄຟລ໌ການຕັ້ງຄ່າ. ນອກຈາກນັ້ນ, ມີສິ່ງອໍານວຍຄວາມສະດວກເຊັ່ນ: ໂຣສແບັກ ທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ທ່ານສາມາດບັນທຶກແລະຫຼິ້ນໄຟລ໌ຖົງ.

11. ໃຊ້ກໍລະນີແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ແທ້ຈິງຂອງໄຟລ໌ ROS ໃນອຸດສາຫະກໍາຫຸ່ນຍົນ

ໄຟລ໌ ROS (Robot Operating System) ໄດ້ກາຍເປັນເຄື່ອງມືຫຼັກໃນອຸດສາຫະກໍາຫຸ່ນຍົນຍ້ອນຄວາມຄ່ອງແຄ້ວ ແລະຄວາມສາມາດໃນການສື່ສານລະຫວ່າງອົງປະກອບຕ່າງໆຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນ. ໃນພາກນີ້, ພວກເຮົາຈະຄົ້ນຫາບາງກໍລະນີການນໍາໃຊ້ທີ່ແທ້ຈິງແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງໄຟລ໌ ROS ໃນອຸດສາຫະກໍາ.

1. ລະບົບນໍາທາງແບບອັດຕະໂນມັດ: ໄຟລ໌ ROS ຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນລະບົບນໍາທາງຫຸ່ນຍົນອັດຕະໂນມັດ, ອະນຸຍາດໃຫ້ປະສົມປະສານເຊັນເຊີ, ການວາງແຜນເສັ້ນທາງແລະການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ. ໂດຍການປະຕິບັດລະບົບການຕັ້ງຖິ່ນຖານ ແລະການສ້າງແຜນທີ່ພ້ອມໆກັນ (SLAM) algorithms, ໄຟລ໌ ROS ສາມາດໃຊ້ເພື່ອສ້າງແຜນທີ່ສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຖືກຕ້ອງ ແລະອະນຸຍາດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນຍ້າຍດ້ວຍຕົນເອງໃນສະຖານທີ່ຕ່າງໆ.

2. ການດໍາເນີນງານທາງໄກ: ໃນສະຖານະການທີ່ການເຂົ້າເຖິງສະຖານທີ່ທາງດ້ານຮ່າງກາຍມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກຫຼືເປັນອັນຕະລາຍ, ໄຟລ໌ ROS ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອເປີດໃຊ້ງານທາງໄກຂອງຫຸ່ນຍົນ. ໄຟລ໌ ROS ອະນຸຍາດໃຫ້ສົ່ງຂໍ້ມູນແບບສົດໆລະຫວ່າງຫຸ່ນຍົນກັບຜູ້ປະຕິບັດການ, ອະນຸຍາດໃຫ້ຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ ແລະການກະທໍາຂອງຫຸ່ນຍົນຈາກໄລຍະໄກ.

3. ການຮ່ວມມືດ້ານຫຸ່ນຍົນ: ໄຟລ໌ ROS ຍັງຖືກນໍາໃຊ້ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຮ່ວມມືຫຸ່ນຍົນ, ບ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈໍານວນຫນຶ່ງເຮັດວຽກຮ່ວມກັນເພື່ອບັນລຸເປົ້າຫມາຍທົ່ວໄປ. ໂດຍການສື່ສານຜ່ານໄຟລ໌ ROS, ຫຸ່ນຍົນສາມາດປະສານງານການປະຕິບັດຂອງເຂົາເຈົ້າແລະແບ່ງປັນຂໍ້ມູນເພື່ອປະຕິບັດວຽກງານຢ່າງມີປະສິດທິພາບແລະປອດໄພ.

ສະຫຼຸບແລ້ວ, ໄຟລ໌ ROS ເປັນເຄື່ອງມືພື້ນຖານໃນອຸດສາຫະກໍາຫຸ່ນຍົນ, ອະນຸຍາດໃຫ້ສ້າງລະບົບນໍາທາງແບບອັດຕະໂນມັດ, ການດໍາເນີນງານທາງໄກແລະການຮ່ວມມືຫຸ່ນຍົນ. ຄວາມຄ່ອງແຄ້ວແລະຄວາມສາມາດໃນການສື່ສານຂອງມັນສ້າງຄວາມສະດວກໃນການພັດທະນາຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ກ້າວຫນ້າໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ດ້ວຍຄວາມຕ້ອງການທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນສໍາລັບການແກ້ໄຂຫຸ່ນຍົນໃນອຸດສາຫະກໍາຕ່າງໆ, ການປະຕິບັດໄຟລ໌ ROS ຄາດວ່າຈະສືບຕໍ່ເຕີບໂຕໃນອະນາຄົດ.

12. ແນວໂນ້ມໃນອະນາຄົດໃນການເປີດ ແລະຈັດການໄຟລ໌ ROS

ໃນອະນາຄົດ, ທ່າອ່ຽງໃນການເປີດ ແລະຈັດການໄຟລ໌ ROS ຈະສະເໜີການແກ້ໄຂທີ່ມີປະສິດທິພາບ ແລະຫຼາກຫຼາຍກວ່າ. ສຳລັບຜູ້ໃຊ້. ຫນຶ່ງໃນທ່າອ່ຽງທີ່ໂດດເດັ່ນທີ່ສຸດແມ່ນການສ້າງເຄື່ອງມືຊອບແວພິເສດທີ່ຈະຊ່ວຍໃຫ້ຂະບວນການເປີດແລະຈັດການໄຟລ໌ ROS ງ່າຍຂຶ້ນ. ເຄື່ອງມືເຫຼົ່ານີ້ຈະສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ intuitive ແລະເປັນມິດສໍາລັບຜູ້ໃຊ້, ໃຫ້ເຂົາເຈົ້າເຂົ້າເຖິງແລະແກ້ໄຂໄຟລ໌ ROS ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍ.

ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ແນວໂນ້ມໃນອະນາຄົດໃນການເປີດແລະການຈັດການໄຟລ໌ ROS ຄາດວ່າຈະໃຊ້ປະໂຫຍດຢ່າງເຕັມທີ່ຈາກເຕັກໂນໂລຢີທີ່ພົ້ນເດັ່ນຂື້ນເຊັ່ນ: ປັນຍາປະດິດ ແລະການຮຽນຮູ້ເຄື່ອງຈັກ. ເທກໂນໂລຍີເຫຼົ່ານີ້ຈະຊ່ວຍໃຫ້ອັດຕະໂນມັດຫຼາຍກວ່າເກົ່າໃນຂະບວນການເປີດແລະການຈັດການໄຟລ໌ ROS, ຫຼຸດຜ່ອນການເຮັດວຽກສໍາລັບຜູ້ໃຊ້ແລະປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຜົນໄດ້ຮັບ.

ແນວໂນ້ມໃນອະນາຄົດທີ່ສໍາຄັນອີກອັນຫນຶ່ງແມ່ນການລວມເອົາການເປີດໄຟລ໌ ROS ແລະການທໍາງານຂອງການຈັດການເຂົ້າໄປໃນເຄື່ອງມືແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອື່ນໆ. ນີ້ຈະຊ່ວຍໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສາມາດປະຕິບັດວຽກງານທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບໄຟລ໌ ROS ໂດຍບໍ່ຕ້ອງປ່ຽນເຄື່ອງມື, ເຊິ່ງຈະຊ່ວຍປັບປຸງປະສິດທິພາບແລະຄວາມສະດວກສະບາຍໃນການເຮັດວຽກຂອງພວກເຂົາ. ການເຊື່ອມໂຍງເຫຼົ່ານີ້ສາມາດປະກອບມີຄຸນສົມບັດເຊັ່ນ: ການເບິ່ງເຫັນ 3D ຂອງຂໍ້ຄວາມ ROS, ການສ້າງລະຫັດອັດຕະໂນມັດ, ແລະການຈໍາລອງຫຸ່ນຍົນໃນສະພາບແວດລ້ອມສະເໝືອນ.

ໃນສັ້ນ, ພວກເຂົາສະເຫນີການແກ້ໄຂທີ່ມີປະສິດທິພາບ, ຫລາກຫລາຍແລະເປັນມິດກັບຜູ້ໃຊ້. ດ້ວຍເຄື່ອງມືພິເສດ, ເຕັກໂນໂລຢີທີ່ພົ້ນເດັ່ນຂື້ນ, ແລະການເຊື່ອມໂຍງກັບແອັບພລິເຄຊັນອື່ນໆ, ຜູ້ໃຊ້ຈະສາມາດເຂົ້າເຖິງແລະແກ້ໄຂໄຟລ໌ ROS ໄດ້ງ່າຍຂຶ້ນແລະຖືກຕ້ອງ. ແນວໂນ້ມເຫຼົ່ານີ້ສັນຍາວ່າຈະປັບປຸງຜົນຜະລິດແລະຄຸນນະພາບໃນການພັດທະນາຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນແລະລະບົບທີ່ໃຊ້ ROS.

13. ຊັບພະຍາກອນເພີ່ມເຕີມເພື່ອຮຽນຮູ້ເພີ່ມເຕີມກ່ຽວກັບການເປີດໄຟລ໌ ROS

ສໍາລັບຜູ້ທີ່ຕ້ອງການທີ່ຈະເພີ່ມຄວາມຮູ້ຂອງເຂົາເຈົ້າກ່ຽວກັບການເປີດໄຟລ໌ ROS, ມີຊັບພະຍາກອນເພີ່ມເຕີມຈໍານວນຫນຶ່ງທີ່ອາດຈະເປັນປະໂຫຍດຫຼາຍ. ນີ້ແມ່ນບາງທາງເລືອກທີ່ຈະຮຽນຮູ້ເພີ່ມເຕີມກ່ຽວກັບຫົວຂໍ້ນີ້:

  1. ບົດສອນອອນໄລນ໌: ມີບົດຮຽນອອນໄລນ໌ຈໍານວນຫລາຍທີ່ໃຫ້ຂໍ້ມູນລະອຽດກ່ຽວກັບການເປີດໄຟລ໌ ROS. tutorials ເຫຼົ່ານີ້ມັກຈະປະກອບມີຕົວຢ່າງພາກປະຕິບັດແລະຄໍາແນະນໍາຂັ້ນຕອນໂດຍຂັ້ນຕອນເພື່ອຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານເຂົ້າໃຈຂະບວນການດີຂຶ້ນ.
  2. ເວທີສົນທະນາ: ເວທີສົນທະນາທີ່ຊ່ຽວຊານໃນ ROS ສາມາດເປັນແຫຼ່ງຂໍ້ມູນຂ່າວສານທີ່ຍິ່ງໃຫຍ່. ທີ່ນີ້ເຈົ້າສາມາດຊອກຫາຄໍາຕອບຕໍ່ຄໍາຖາມທີ່ມັກຖາມເລື້ອຍໆ, ເຄັດລັບ ແລະ ກົນລະຍຸດ ຈາກຜູ້ໃຊ້ອື່ນໆທີ່ໄດ້ປະເຊີນກັບສິ່ງທ້າທາຍທີ່ຄ້າຍຄືກັນເປີດໄຟລ໌ ROS.
  3. ເຄື່ອງມືຊອບແວ: ມີເຄື່ອງມືຊອບແວຕ່າງໆທີ່ມີຢູ່ທີ່ເຮັດໃຫ້ມັນງ່າຍຕໍ່ການເປີດແລະຈັດການໄຟລ໌ ROS. ບາງເຄື່ອງມືເຫຼົ່ານີ້ສະເໜີການທໍາງານແບບພິເສດເຊັ່ນ: ການສະແດງພາບ 3 ມິຕິ ເພື່ອຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານຄົ້ນຫາ ແລະເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນຂອງໄຟລ໌ ROS ໄດ້ດີຂຶ້ນ.

ການຂຸດຄົ້ນຊັບພະຍາກອນເພີ່ມເຕີມເຫຼົ່ານີ້ຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານໄດ້ຮັບຄວາມຮູ້ຫຼາຍຂຶ້ນກ່ຽວກັບການເປີດໄຟລ໌ ROS ແລະຈະຊ່ວຍໃຫ້ທ່ານແກ້ໄຂສິ່ງທ້າທາຍທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບວຽກງານນີ້ຢ່າງມີປະສິດທິພາບຫຼາຍຂຶ້ນ. ຈົ່ງຈື່ໄວ້ວ່າການປະຕິບັດແລະການທົດລອງເປັນສິ່ງຈໍາເປັນເພື່ອປັບປຸງທັກສະຂອງທ່ານໃນດ້ານນີ້.

14. ບົດສະຫຼຸບແລະຄໍາແນະນໍາສຸດທ້າຍເພື່ອເປີດໄຟລ໌ ROS ສໍາເລັດ

ເພື່ອສະຫຼຸບ, ການເປີດໄຟລ໌ ROS ສົບຜົນສໍາເລັດຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການປະຕິບັດຫຼາຍຂັ້ນຕອນທີ່ສໍາຄັນ. ກ່ອນອື່ນ ໝົດ, ມັນ ຈຳ ເປັນເພື່ອຮັບປະກັນວ່າທ່ານມີກອບ ROS ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບປະຕິບັດການ. ນີ້ສາມາດເຮັດໄດ້ໂດຍການດາວໂຫຼດແລະຕິດຕັ້ງຊຸດທີ່ສອດຄ້ອງກັນຈາກເວັບໄຊທ໌ ROS ຢ່າງເປັນທາງການ.

ເມື່ອ ROS ຖືກຕິດຕັ້ງ, ຂັ້ນຕອນຕໍ່ໄປແມ່ນເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທ່ານມີການເຂົ້າເຖິງໄຟລ໌ ROS ທີ່ທ່ານຕ້ອງການເປີດ. ນີ້ກ່ຽວຂ້ອງກັບການຕັ້ງໄດເລກະທໍລີຫຼືໂຟນເດີທີ່ໄຟລ໌ຕັ້ງຢູ່ແລະກວດສອບວ່າທ່ານມີສິດອະນຸຍາດທີ່ຈໍາເປັນໃນການເຂົ້າເຖິງມັນ.

ເມື່ອທ່ານໄດ້ຕິດຕັ້ງກອບ ROS ແລະມີການເຂົ້າເຖິງໄຟລ໌, ທ່ານສາມາດດໍາເນີນການເປີດມັນໂດຍໃຊ້ຄໍາສັ່ງ ROS ສະເພາະ. ບາງຕົວຢ່າງຂອງຄໍາສັ່ງທີ່ເປັນປະໂຫຍດປະກອບມີ ໂຣສລັຈ ເພື່ອເປີດໄຟລ໌ການຕັ້ງຄ່າ ROS, ດອກກຸຫຼາບ ເພື່ອເບິ່ງຂໍ້ຄວາມໃນຫົວຂໍ້ສະເພາະ, ແລະ ໂຣສແບັກ ເພື່ອຫຼິ້ນ ຫຼືບັນທຶກຂໍ້ມູນຂອງໄຟລ໌ກະເປົ໋າ.

ສະຫຼຸບແລ້ວ, ການເປີດໄຟລ໌ ROS ສາມາດເປັນວຽກທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບຜູ້ຊ່ຽວຊານທີ່ເຮັດວຽກກັບລະບົບຫຸ່ນຍົນ. ເພື່ອເຂົ້າເຖິງຂໍ້ມູນທີ່ມີຢູ່ໃນໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ແລະປະຕິບັດການວິເຄາະແລະການດັດແກ້, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງຮູ້ວິທີການແລະເຄື່ອງມືທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ບໍ່ວ່າຈະເປັນການນໍາໃຊ້ຄໍາສັ່ງໃນ terminal, ການນໍາໃຊ້ເຄື່ອງມືການເບິ່ງເຫັນ, ຫຼືການປະຕິບັດສະຄິບທີ່ກໍາຫນົດເອງ, ແຕ່ລະວິທີການສະຫນອງຜົນປະໂຫຍດສະເພາະໂດຍອີງຕາມຄວາມຕ້ອງການຂອງຜູ້ໃຊ້. ຈາກການກໍານົດປະເພດຂອງໄຟລ໌ ROS ໄປຫາການເລືອກທາງເລືອກທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດສໍາລັບການເປີດພວກມັນ, ບົດຄວາມນີ້ໃຫ້ພາບລວມຂອງພື້ນຖານທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອຈັດການໄຟລ໌ເຫຼົ່ານີ້ຢ່າງມີປະສິດທິພາບໃນສະພາບແວດລ້ອມຫຸ່ນຍົນ. ໂດຍການຊໍານິຊໍານານເຕັກນິກເຫຼົ່ານີ້, ຜູ້ຊ່ຽວຊານຈະສາມາດເຮັດໃຫ້ຂໍ້ມູນທີ່ມີຢູ່ໃນໄຟລ໌ ROS ໄດ້ຫຼາຍທີ່ສຸດ, ດັ່ງນັ້ນການເພີ່ມປະສິດທິພາບຂອງການພັດທະນາແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບຫຸ່ນຍົນ.

ເນື້ອຫາສະເພາະ - ຄລິກທີ່ນີ້  ລະຫັດສະໂມສອນ Penguin: ພວກເຂົາແມ່ນຫຍັງ? ປັດຈຸບັນ ແລະໝົດອາຍຸ