ROS ဖိုင်ကိုဘယ်လိုဖွင့်ရမလဲ

စက်ရုပ်လောကတွင် ROS (Robot Operating System) ဖိုင်များသည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရစနစ်များ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးနှင့် လည်ပတ်မှုတွင် အခြေခံအခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်ပါသည်။ ဤဖိုင်များတွင် စက်ရုပ်တစ်ခု၏ မတူညီသော အစိတ်အပိုင်းများကြား ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ပေါင်းစပ်ညှိနှိုင်းမှုကို ခွင့်ပြုပေးသည့် အရေးကြီးသော အချက်အလက် ပါ၀င်ပြီး အလွန်လိုက်လျောညီထွေရှိပြီး အရွယ်တင်နိုင်သော ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပလပ်ဖောင်းကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ ဤဆောင်းပါးတွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် စက်ရုပ်ဝါသနာရှင်များအား ROS ဖိုင်ကို မည်သို့ဖွင့်ရမည်ကို အသေးစိတ်လေ့လာပါမည်။ တစ်ဆင့်ပြီးတစ်ဆင့် ဤဖိုင်များအတွင်း မရှိမဖြစ်လိုအပ်သော အချက်အလက်များကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုရန် တိကျရှင်းလင်းစွာ။ သင်သည် စက်ရုပ်နယ်ပယ်တွင် စတင်လုပ်ကိုင်နေချိန် သို့မဟုတ် အတွေ့အကြုံရှိ developer တစ်ဦးဖြစ်ပါစေ၊ ROS ဖိုင်များကို မည်သို့ဖွင့်ပြီး အသုံးပြုရမည်ကို နားလည်ခြင်းဖြင့် ဤနောက်ဆုံးပေါ်နည်းပညာကို အခြေခံထားသော စနစ်များ၏ အလားအလာအပြည့်ကို လော့ခ်ဖွင့်နိုင်စေမည်ဖြစ်သည်။ [အဆုံး

1. ROS ဖိုင်များနှင့် စက်ရုပ်များတွင် ၎င်းတို့၏ အရေးပါပုံကို မိတ်ဆက်ခြင်း။

ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်များ၏ လည်ပတ်မှုအတွက် အရေးကြီးသော အချက်အလက်များကို သိမ်းဆည်းခြင်းနှင့် မျှဝေခြင်းတို့ကို ခွင့်ပြုပေးသောကြောင့် စက်ရုပ်နယ်ပယ်တွင် အခြေခံအခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်ပါသည်။ ဤဖိုင်များတွင် ပတ်ဝန်းကျင်ဖော်ပြချက်များ၊ စက်ရုပ်မော်ဒယ်များ၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာဖွဲ့စည်းပုံများနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်မှတ်တမ်းများကဲ့သို့သော မရှိမဖြစ်ဒေတာများ ပါရှိသည်။ ROS ဖိုင်များ၏ အရေးပါမှုသည် စက်ရုပ်စနစ်တစ်ခု၏ မတူညီသော အစိတ်အပိုင်းများကြားတွင် ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုကို လွယ်ကူချောမွေ့စေသော စွမ်းရည်ပေါ်တွင် တည်ရှိသည်။

ပထမဆုံးအနေနဲ့၊ ROS ဖိုင်တွေဟာ စက်ရုပ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနဲ့ ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းအတွက် မရှိမဖြစ်လိုအပ်ပါတယ်။ ပရိုဂရမ်မာများသည် လိုချင်သော စက်ရုပ်အပြုအမူများကို သတ်မှတ်ရန်၊ ထိန်းချုပ်မှုဘောင်များကို သတ်မှတ်ရန်နှင့် လှုပ်ရှားမှုများကို စီစဉ်ရန် ROS ဖိုင်များကို ဖန်တီးကာ ပြင်ဆင်နိုင်သည်။ ဤဖိုင်များသည် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများနှင့် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများ၏ တီထွင်ဖန်တီးမှုနှင့် အမှားရှာပြင်ခြင်းတို့ကို ရိုးရှင်းလွယ်ကူစေသည်။

ထို့အပြင်၊ ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်နှင့် စိတ်ကူးပုံဖော်ခြင်းတွင် အရေးပါသောအခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်ပါသည်။ Gazebo နှင့် RViz ကဲ့သို့သော သရုပ်ဖော်ကိရိယာများ၏အကူအညီဖြင့်၊ developer များသည် ရှုပ်ထွေးသောပတ်ဝန်းကျင်များနှင့် အခြေအနေများကိုဖန်တီးရန်နှင့် ပုံဖော်ထားသည့်အခြေအနေများအောက်တွင် စက်ရုပ်များ၏အပြုအမူကို စမ်းသပ်ရန်အတွက် ROS ဖိုင်များကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ ဖြေရှင်းချက်များကို ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဟာ့ဒ်ဝဲတွင် အသုံးမပြုမီ ပြဿနာများနှင့် အလုပ်များကို ဖြေရှင်းပြီး စမ်းသပ်နိုင်သောကြောင့် ၎င်းသည် အချိန်နှင့် အရင်းအမြစ်များကို သက်သာစေပါသည်။

အတိုချုပ်ပြောရလျှင် ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်များ၏ မရှိမဖြစ် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်ပြီး စက်ရုပ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု၊ ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲမှု၊ သရုပ်ဖော်မှုနှင့် စိတ်ကူးပုံဖော်ခြင်းတို့တွင် အရေးပါသောအခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်ပါသည်။ ဤဖိုင်များသည် စက်ရုပ်စနစ်၏ အစိတ်အပိုင်းများအကြား ဆက်သွယ်မှုနှင့် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုကို လွယ်ကူချောမွေ့စေကာ စက်ရုပ်များ၏ လည်ပတ်မှုအတွက် အရေးကြီးသော အချက်အလက်များကို သိမ်းဆည်းခြင်းနှင့် မျှဝေခြင်းတို့ကို ခွင့်ပြုပေးပါသည်။ စက်ရုပ်အင်္ဂါရပ်များနှင့် လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းများကို ဖော်ပြနိုင်စွမ်းရှိသောကြောင့် ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းကို ရိုးရှင်းစေပြီး ပြဿနာဖြေရှင်းခြင်းကို ဖွင့်နိုင်သည်။ ထိရောက်စွာ.

2. ROS ဖိုင်တစ်ခုဖွင့်ရန်အတွက် ကြိုတင်လိုအပ်ချက်များ

ROS ဖိုင်ကို မဖွင့်မီ၊ စနစ်၏ မှန်ကန်သော လုပ်ဆောင်ချက်များကို သေချာစေရန် အချို့သော ကြိုတင်လိုအပ်ချက်များ ရှိရန် လိုအပ်ပါသည်။ အောက်တွင် ထည့်သွင်းစဉ်းစားရမည့် အချက်များမှာ-

1. ROS ကို ထည့်သွင်းထားပါ- ROS ဖိုင်များကိုဖွင့်ပြီး အလုပ်လုပ်ရန်အတွက်၊ ၎င်းတွင် ROS ထည့်သွင်းထားရန် လိုအပ်ပါသည်။ ကွန်ပျူတာစက်လည်ပတ်ရေးစနစ်ပရိုဂရမ်. အသေးစိတ်စာရွက်စာတမ်းများနှင့် သင်ခန်းစာများကို တွေ့ရှိသည့်တရားဝင် ROS ဝဘ်ဆိုက်တွင် ပေးထားသည့် တပ်ဆင်မှုအဆင့်များကို သင်လိုက်နာနိုင်သည်။

2. ROS ဖိုင်၏ ဖွဲ့စည်းပုံကို သိရန်- ဖွဲ့စည်းပုံကို နားလည်ဖို့ အရေးကြီးတယ်။ ဖိုင်တစ်ခုမှ ROS မဖွင့်ခင်။ ROS ဖိုင်ကို ခေါင်းစီးများ၊ မက်ဆေ့ချ်များ၊ ဝန်ဆောင်မှုများနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကဲ့သို့သော ကဏ္ဍအမျိုးမျိုးဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားသည်။ ဖိုင်ကို မှန်ကန်စွာ နားလည်ရန်နှင့် တည်းဖြတ်ရန် ဤအစိတ်အပိုင်းများနှင့် အကျွမ်းတဝင်ရှိရန် အရေးကြီးပါသည်။

၂။ သင့်လျော်သောကိရိယာများကို အသုံးပြုပါ- ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်ရန်နှင့် ကြည့်ရှုရန် လွယ်ကူစေသည့် ကိရိယာမျိုးစုံရှိသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ သင်သည် ROS အိတ်ဖိုင်များကိုဖတ်ရန်နှင့်ကစားရန် rosbag command ကိုသုံးနိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ RViz သို့မဟုတ် RQT ကဲ့သို့သော အထူးပြု ROS စာသားတည်းဖြတ်မှုများကို သင်အသုံးပြု၍ ဖိုင်အကြောင်းအရာကို အလိုလိုနှင့် ထိရောက်စွာ ကြည့်ရှုပြင်ဆင်နိုင်သည်။

3. သင့်လည်ပတ်မှုစနစ်တွင် ROS ကို ထည့်သွင်းခြင်း။

ROS ကို ထည့်သွင်းရန် သင့်ရဲ့ လည်ပတ်မှုစနစ်ဤအဆင့်များကို လိုက်နာပါ-

1. ပထမဦးစွာ၊ သင့်တွင် သဟဇာတဖြစ်သောလည်ပတ်မှုစနစ်တစ်ခုရှိရန် သေချာပါစေ။ ROS ကို Ubuntu၊ Debian နှင့် Fedora ကဲ့သို့သော Linux ဖြန့်ဖြူးမှုအများအပြားမှ ပံ့ပိုးပေးထားသည်။ ထို့အပြင်၊ သင့်လည်ပတ်မှုစနစ်တွင် သင်ထည့်သွင်းလိုသော ROS ဗားရှင်းနှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည့် ဗားရှင်းရှိရန် အရေးကြီးပါသည်။

2. လိုက်ဖက်ညီမှုကို အတည်ပြုပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် တပ်ဆင်မှုကို ဆက်လက်လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ ထိုသို့ပြုလုပ်ရန် နည်းလမ်းအမျိုးမျိုးရှိသော်လည်း အသုံးအများဆုံးတစ်ခုမှာ ROS ပက်ကေ့ဂျ်မန်နေဂျာကို အသုံးပြုခြင်းဖြစ်သည်။ ဤသည်မှာ terminal တွင်သင်လုပ်ဆောင်ရမည့် command များဖြစ်သည်-

sudo apt-get အပ်ဒိတ်
sudo apt-get install ros-- desktop-full

3. ROS ကို ထည့်သွင်းပြီးနောက်၊ သင့်ပတ်ဝန်းကျင်ကို configure ပြုလုပ်ရန် အရေးကြီးပါသည်။ ၎င်းတွင် သင်၏ terminal configuration ဖိုင်တွင် ကုဒ်လိုင်းအနည်းငယ်ကို ပေါင်းထည့်ခြင်း ပါဝင်သည်။ ဒါကိုလုပ်ဖို့၊ စာသားတည်းဖြတ်သူနဲ့ .bashrc ဖိုင်ကိုဖွင့်ပြီး ဖိုင်ရဲ့အဆုံးမှာ အောက်ပါစာကြောင်းတွေကို ထည့်ရပါမယ်။

အရင်းအမြစ် /opt/ros//setup.bash
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ကို ထုတ်ယူပါ။
ROS_IP=your_ip_address ကို ထုတ်ယူပါ။

အစားထိုးဖို့သေချာပါစေ "» သင်ထည့်သွင်းထားသည့် ROS ဖြန့်ဖြူးမှုနှင့်အတူ သင့်ကွန်ပျူတာ၏ IP လိပ်စာဖြင့် «your_ip_address»။ သင့်အပြောင်းအလဲများကို သိမ်းဆည်းပြီးသည်နှင့် အပြောင်းအလဲများ အကျိုးသက်ရောက်စေရန် terminal ကို ပိတ်ပြီး ပြန်ဖွင့်ပါ။

4. ဖိုင်ဖွင့်ခြင်းအတွက် အခြေခံ ROS ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံ

ဤကဏ္ဍတွင် ဖိုင်များဖွင့်ရန်အတွက် အခြေခံ ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်) ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံကို သင်လေ့လာနိုင်မည်ဖြစ်သည်။ ဤပြဿနာကို ဖြေရှင်းရန် လိုအပ်သော အဆင့်များကို အောက်တွင် ဖော်ပြထားသည်။

1. ROS ကိုထည့်သွင်းပါ။: ပထမဦးစွာ၊ သင့်စနစ်တွင် ROS ထည့်သွင်းထားကြောင်း သေချာပါစေ။ ထည့်သွင်းရန် ကျူတိုရီရယ်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်များကို အွန်လိုင်းတွင် ရှာဖွေနိုင်ပါသည်။ လည်ပတ်မှုစနစ် သင်အသုံးပြုနေသောအရာ။ ဆက်မလုပ်မီ ROS ကို မှန်ကန်စွာပြင်ဆင်ထားရန် အရေးကြီးသည်။

2. ROS ပက်ကေ့ဂျ် ဖန်တီးပါ။: ROS ကို ထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့် သင့်ပရောဂျက်အတွက် ROS ပက်ကေ့ခ်ျတစ်ခုကို ဖန်တီးရန် လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။ ပက်ကေ့ဂျ်အမည်နှင့် လိုအပ်သော မှီခိုမှုတို့နောက်တွင် `catkin_create_pkg` အမိန့်ကို သင်သုံးနိုင်သည်။ ၎င်းသည် သင့်ပရောဂျက်အတွက် လိုအပ်သော လမ်းညွှန်ဖွဲ့စည်းပုံကို ဖန်တီးပေးလိမ့်မည်။

3. အထုပ်ထဲသို့ ဖိုင်များထည့်ပါ။: ယခု၊ သင်၏ ROS ပက်ကေ့ခ်ျတွင် သင်ဖွင့်လိုသော ဖိုင်များကို ထည့်ရပါမည်။ ဖိုင်များကို သင့်ပက်ကေ့ဂျ်၏ `src` လမ်းညွှန်သို့ ကူးယူနိုင်သည် သို့မဟုတ် လိုအပ်သလို ထပ်ဆောင်းလမ်းကြောင်းခွဲများကို ဖန်တီးနိုင်သည်။ ဖိုင်များသည် မှန်ကန်သောဖော်မတ်ရှိကာ ROS မှ ဖတ်နိုင်သည်ကို သေချာပါစေ။

ဤအဆင့်များပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ဖိုင်များဖွင့်ရန်အတွက် အခြေခံအားဖြင့် ROS ကို configure လုပ်ရပါမည်။ ၎င်းသည် ကနဦးသတ်မှတ်မှုတစ်ခုမျှသာဖြစ်ပြီး သင့်ပရောဂျက်၏ သီးခြားလိုအပ်ချက်များပေါ်မူတည်၍ နောက်ထပ်အဆင့်များ လိုအပ်နိုင်သည်ကို သတိရပါ။ လုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း အခက်အခဲများကြုံတွေ့ပါက၊ သင်သည် အွန်လိုင်းသင်ခန်းစာများကို တိုင်ပင်ဆွေးနွေးနိုင်သည် သို့မဟုတ် ROS အသိုင်းအဝိုင်းထံမှ အကူအညီရယူနိုင်သည်။

5. သင်၏ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် ROS ဖိုင်ကိုဖွင့်ရန် အဆင့်ဆင့်နည်းလမ်း

သင်၏ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် ROS ဖိုင်ကိုဖွင့်ရန်၊ ဤအသေးစိတ်အဆင့်များကို လိုက်နာပါ-

1. ပထမဦးစွာ သင့်စနစ်တွင် ROS ထည့်သွင်းထားကြောင်း သေချာပါစေ။ သင့်တွင်မရှိပါက၊ သင်သည် တရားဝင် ROS တပ်ဆင်ခြင်းသင်ခန်းစာကို လိုက်နာနိုင်ပါသည်။
2. ထို့နောက် terminal ကိုဖွင့်ပြီး command ကို run ပါ။ အရင်းအမြစ် /opt/ros//setup.bash ROS ပတ်ဝန်းကျင်ကို configure လုပ်ရန်။
3. ပတ်ဝန်းကျင်ကို မှန်ကန်စွာ ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ပြီးနောက်၊ သင်နှစ်သက်ရာ ကုဒ်တည်းဖြတ်မှုဖြင့် ROS ဖိုင်ကို သင်ဖွင့်နိုင်သည်။ ROS ဖိုင်များတွင် များသောအားဖြင့် extension ရှိသည်ကို သတိရပါ။ .စတင်ခြင်း o .cpp.
4. ဖိုင်ကိုဖွင့်ပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ကုဒ်နှင့် သင့်ကိုယ်သင် ရင်းနှီးစေရန် ၎င်း၏အကြောင်းအရာများကို ရှာဖွေနိုင်ပါသည်။ ၎င်း၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို နားလည်ရန် ကူညီပေးရန်အတွက် ဖိုင်အတွင်း အသုံးဝင်သော မှတ်ချက်များနှင့် ရှင်းလင်းချက်များကို သင်ရှာဖွေနိုင်သည်။
5. ROS ဖိုင်ကို run ရန်လိုအပ်ပါက၊ သင်သည် command ကိုသုံးနိုင်သည်။ roslaunch file.launch သက်ဆိုင်ရာ node သို့မဟုတ် လုပ်ငန်းစဉ်ကို စတင်ရန် terminal တစ်ခုတွင်။

ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်ခြင်းနှင့် တည်းဖြတ်ခြင်းကို ရိုးရှင်းလွယ်ကူစေမည့် ကိရိယာများစွာ ရှိသည်ကို သတိရပါ။ ၎င်းတို့ထဲမှ အချို့သည် ပေါင်းစပ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးပတ်ဝန်းကျင် (IDE) ပါဝင်သည်။ ROS Development Studio (ROSDS) နှင့် စာသားတည်းဖြတ်သူ Visual Studio ကုဒ် ROS အတွက် သီးခြား extension များနှင့်အတူ။ ဤကိရိယာများသည် ကုဒ်အလိုအလျောက်ဖြည့်စွက်ခြင်း၊ အထားအသိုအသားပေးဖော်ပြခြင်း နှင့် အမှားရှာပြင်ခြင်းစသည့် နောက်ထပ်အင်္ဂါရပ်များကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။

ယခု သင်သည် သင်၏ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် ROS ဖိုင်များကိုဖွင့်ပြီး အလုပ်လုပ်ရန် အဆင်သင့်ဖြစ်ပါပြီ။ ဤအဆင့်များကို လိုက်နာပြီး သင့်စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများကို ဖော်ထုတ်ရန်နှင့် အမှားရှာရန် ROS စွမ်းရည်များကို အပြည့်အဝအသုံးချပါ။

6. ROS ဖိုင်တစ်ခု၏ ဖွဲ့စည်းပုံနှင့် ၎င်း၏ အကြောင်းအရာများကို စူးစမ်းခြင်း။

ROS ဖိုင်တစ်ခု၏ ဖွဲ့စည်းပုံနှင့် ၎င်း၏ အကြောင်းအရာများကို လေ့လာသည့်အခါ၊ စနစ်ရှိ ဖိုင်များနှင့် ဖိုင်တွဲများ၏ အဖွဲ့အစည်းနှင့် အထက်တန်းအဆင့်ကို နားလည်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ ဤ hierarchical ဖွဲ့စည်းပုံသည် ROS ပတ်၀န်းကျင်ရှိ အစိတ်အပိုင်းများ၏ လိုက်လျောညီထွေမှုနှင့် အစိတ်အပိုင်းများ၏ အချိုးညီမှုကို ထိန်းသိမ်းနိုင်စေပါသည်။

ပထမဦးစွာ၊ ROS ဖိုင်သည် ပုံမှန်အားဖြင့် ပင်မဖိုင်တွဲတည်ဆောက်ပုံကဲ့သို့သော ပင်မဖိုင်တွဲဖွဲ့စည်းပုံရှိခြင်းဆိုင်ရာ သဘောတူညီချက်ကို လိုက်နာကြောင်း သတိပြုရန် အရေးကြီးသည်။ src, မက်ဆေ့ချ်, srv y လွှတ်တင်ခြင်း. ဤဖိုင်တွဲများတွင် ၎င်း၏လုပ်ဆောင်ချက်အတွက် လိုအပ်သော အဓိကအရင်းအမြစ်များ ပါရှိသည်။

ဖိုင်တွဲ src (အရင်းအမြစ်) ROS တွင် အခြေခံတည်ဆောက်ယူနစ်ဖြစ်သည့် ROS ပက်ကေ့ဂျ်များကို လက်ခံဆောင်ရွက်ပေးသည်။ ပက်ကေ့ဂျ်တစ်ခုစီတွင် အရင်းအမြစ်ကုဒ်၊ စာကြည့်တိုက်များ၊ စီမံလုပ်ဆောင်နိုင်သော အရာများနှင့် သီးခြားပက်ကေ့ခ်ျအတွက် လိုအပ်သော အခြားအရင်းအမြစ်များပါရှိသော ဖိုင်များပါရှိသည်။ package အတွင်းတွင်၊ executable node များနှင့် ဖိုင်တွဲခွဲများပါရှိသော ဖိုင်တွဲများကို ရှာတွေ့လေ့ရှိပါသည်။ အခြားဖိုင်များ လိုအပ်သော။

7. ROS ဖိုင်များကိုကြည့်ရှုရန် အကြံပြုထားသော ကိရိယာများနှင့် ပရိုဂရမ်များ

အများအပြားရှိပါတယ်။ ဤအပလီကေးရှင်းများသည် ROS စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်မှ ထုတ်ပေးသည့် ဒေတာများကို ပုံဖော်ခြင်းနှင့် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းတို့ကို လွယ်ကူချောမွေ့စေသည်။ အောက်တွင် ကျွန်ုပ်တို့သည် ROS ဖိုင်များနှင့် အလုပ်လုပ်သော အသုံးပြုသူများအတွက် အသုံးဝင်မည့် ရေပန်းစားသော ရွေးချယ်စရာအချို့ကို ဖော်ပြပါမည်။

1. RViz- ၎င်းသည် ROS framework ၏ တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းဖြစ်သော 3D အမြင်အာရုံခံကိရိယာတစ်ခုဖြစ်သည်။ ဒေတာမြင်ယောင်မှုကို ခွင့်ပြုသည်။ အချိန်နဲ့တပြေးညီ3D မော်ဒယ်များ၊ တိမ်တိုက်များနှင့် မြေပုံများကဲ့သို့သော၊ ထို့အပြင်၊ RViz သည် အသုံးပြုသူ၏ သီးခြားလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီစေရန် ဖွဲ့စည်းမှုရွေးချယ်စရာများကို ပေးဆောင်သည်။ RViz ကို အာရုံခံကိရိယာများ၊ လမ်းကြောင်းပြစနစ်များ သို့မဟုတ် လမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်း စသည်တို့မှ အချက်အလက်များကို ကြည့်ရှုရန် အသုံးပြုနိုင်သည်။

2. RQT- ၎င်းသည် သီးခြားလုပ်ဆောင်စရာများအတွက် မတူညီသော ပလပ်အင်များ ပါ၀င်သည့် ROS အတွင်းရှိ အမြင်ဆိုင်ရာကိရိယာအစုံအလင်ဖြစ်သည်။ RQT တွင် ROS စနစ်၏ ဖွဲ့စည်းပုံကို ဂရပ်ဖစ်ဖြင့် ဖော်ပြရန်အတွက် Console Viewer၊ System Monitor သို့မဟုတ် Graphics Viewer ကဲ့သို့သော ကျယ်ပြန့်သော ပလပ်အင်များ ရှိသည်။ ထို့အပြင်၊ RQT သည် သုံးစွဲသူ၏ စိတ်ကြိုက်ရွေးချယ်မှုများအရ အသုံးပြုသူ၏ interface ကို စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်နိုင်စေပါသည်။

3. Gazebo- စက်ရုပ်များနှင့် virtual ပတ်၀န်းကျင်များကို မြင်ယောင်ကာ အတုယူရန် ROS နှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည့် 3D သရုပ်ဖော်ပတ်ဝန်းကျင်တစ်ခုဖြစ်သည်။ Gazebo ဖြင့်၊ ရှုပ်ထွေးသောအခြေအနေများကိုဖန်တီးနိုင်ပြီး ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာစက်ရုပ်မလိုအပ်ဘဲ စမ်းသပ်မှုများပြုလုပ်နိုင်သည်။ ဤကိရိယာသည် ကုဒ်ကို အမှားရှာပြင်ခြင်းနှင့် စစ်မှန်သော စက်ရုပ်တစ်ခုတွင် ၎င်းတို့ကို အကောင်အထည်မဖော်မီ ထိန်းချုပ်မှုဗျူဟာများကို အကဲဖြတ်ရန်အတွက် အလွန်အသုံးဝင်ပါသည်။

ROS ဖိုင်များကိုကြည့်ရှုရန်အတွက် အသုံးဝင်နိုင်သည့် နောက်ထပ်ကိရိယာများနှင့် ပရိုဂရမ်များစွာရှိသော်လည်း RViz၊ RQT နှင့် Gazebo တို့မှာ ထင်ရှားသောရွေးချယ်စရာအချို့ဖြစ်သည်။ ဤကိရိယာများသည် ROS ပတ်၀န်းကျင်ရှိ ဒေတာများကို မြင်သာစေရန်၊ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပြီး အတုယူနိုင်စေမည့် ကျယ်ပြန့်သောလုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းများကို ပေးဆောင်ထားပါသည်။ မတူညီသောကိရိယာများဖြင့် စမ်းသပ်ပြီး မည်သည့်အရာသည် သင့်လိုအပ်ချက်နှင့် အကိုက်ညီဆုံးဖြစ်သည်ကို ရှာဖွေပါ။ ROS ၏ အလားအလာကို စူးစမ်းလေ့လာပြီး ၎င်းကို အကောင်းဆုံးအသုံးချလိုက်ပါ။ သင့်ဖိုင်များ!

8. ROS ဖိုင်ကိုဖွင့်ရန်ကြိုးစားသောအခါ ဘုံပြဿနာများကိုဖြေရှင်းခြင်း။

ROS ဖိုင်ကိုဖွင့်ရန်ကြိုးစားသောအခါ၊ ပြဿနာအချို့ကိုကြုံတွေ့ရတတ်သည်။ ကံကောင်းထောက်မစွာ၊ ဤအခက်အခဲများကိုဖြေရှင်းရန် အဖြေများရှိပါသည်။ ဤနေရာတွင် ကျွန်ုပ်တို့သည် သင့်အတွက် အကြံပြုချက်အချို့ကို ပေးပါမည်။ ပြဿနာများကို ဖြေရှင်းခြင်း ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်သောအခါ အဖြစ်များသည်-

ဖြေရှင်းချက် ၁: ROS ဖိုင်သည် မှန်ကန်သောဖော်မတ်ရှိကြောင်း အတည်ပြုပါ။ ဖိုင် extension သည် “.ros” ဖြစ်ကြောင်း သေချာပါစေ။ ဖိုင်တွင် မတူညီသော တိုးချဲ့မှုတစ်ခု ရှိပါက၊ ၎င်းကို သင့်လျော်သော ဖော်မတ်သို့ ပြောင်းရန် လိုအပ်နိုင်သည်။ ဤပြောင်းလဲခြင်းကိုလုပ်ဆောင်ရန် ROSbag၊ ROSpy သို့မဟုတ် rosbag_transform ကဲ့သို့သော ကိရိယာများကို သင်သုံးနိုင်သည်။

ဖြေရှင်းချက် ၁: သင့်စနစ်တွင် မှန်ကန်သော ROS ဗားရှင်းကို ထည့်သွင်းထားကြောင်း အတည်ပြုပါ။ အချို့သော ROS ဗားရှင်းအဟောင်းများသည် အချို့သော ROS ဖိုင်များနှင့် တွဲဖက်၍မရပါ။ Command ကိုအသုံးပြု၍ သင်ထည့်သွင်းထားသော ROS ဗားရှင်းကို စစ်ဆေးနိုင်သည်။ rosversion ဂိတ်မှာ။ လက်ရှိဗားရှင်းကို မပံ့ပိုးပါက၊ ဗားရှင်းအသစ်သို့ အဆင့်မြှင့်တင်ရန် စဉ်းစားပါ။

ဖြေရှင်းချက် ၁: လိုအပ်သော ပက်ကေ့ဂျ်များနှင့် မှီခိုမှုအားလုံးကို မှန်ကန်စွာ ထည့်သွင်းထားကြောင်း သေချာပါစေ။ အချို့သော ROS ဖိုင်များသည် မှန်ကန်စွာဖွင့်ရန် နောက်ထပ်ပက်ကေ့ခ်ျများ လိုအပ်နိုင်သည်။ ကဲ့သို့သော ROS ပက်ကေ့ဂျ်မန်နေဂျာကို သင်သုံးနိုင်သည်။ apt-get o yumပျောက်ဆုံးနေသော မှီခိုမှုများကို ထည့်သွင်းရန်။ ထို့အပြင်၊ သင်၏ ROS ပတ်ဝန်းကျင်တွင် လိုအပ်သော လမ်းညွှန်များနှင့် လမ်းကြောင်းများကို မှန်ကန်စွာ ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ထားကြောင်း စစ်ဆေးပါ။

9. ROS ဖိုင်များကို တွဲဖက်ဗားရှင်းသို့ အပ်ဒိတ်လုပ်နည်းနှင့် ပြောင်းနည်း

ROS ဖိုင်များကို တွဲသုံးနိုင်သော ဗားရှင်းများသို့ အပ်ဒိတ်လုပ်ပြီး ပြောင်းရန်၊ သင်သည် ဤအဆင့်များကို လိုက်နာနိုင်သည်-

1. ပထမဦးစွာ သင့်စနစ်တွင် ROS ၏ နောက်ဆုံးဗားရှင်းကို ထည့်သွင်းထားကြောင်း သေချာပါစေ။ တရားဝင် ROS ဝဘ်ဆိုဒ်တွင် အသေးစိတ် ညွှန်ကြားချက်များကို သင်ရှာဖွေနိုင်ပါသည်။ အပ်ဒိတ်သည် မှီခိုမှုအသစ်များ တပ်ဆင်ရန် အကြိမ်များစွာ လိုအပ်နိုင်သည်ကို သတိပြုပါ၊ ထို့ကြောင့် သင်၏လည်ပတ်မှုစနစ်အတွက် သီးခြားညွှန်ကြားချက်များကို လိုက်နာရန် အရေးကြီးပါသည်။

2. သင့်တွင် ROS ၏ နောက်ဆုံးဗားရှင်းကို ထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ROS ဖိုင်များကို လိုချင်သော တွဲဖက်ဗားရှင်းသို့ ပြောင်းရန် roslaunch tool ကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ ဒီလိုလုပ်ဖို့၊ terminal မှာအောက်ပါ command ကိုရိုးရှင်းစွာလုပ်ဆောင်ပါ။

roslaunch --ros-version VERSION archivo_ros.launch

အစားထိုးပါ ဗားရှင်း ROS ဗားရှင်းဖြင့် ဖိုင်များကို နှင့် ပြောင်းလိုသည်။ ros_file.launch သင်ပြောင်းလိုသော ROS ဖိုင်အမည်ဖြင့်။ ဤကိရိယာသည် ရွေးချယ်ထားသော တွဲဖက်ဗားရှင်းသို့ ဖိုင်ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ရန် တာဝန်ရှိပါမည်။

10. ROS ဖိုင်များကို ထိရောက်စွာဖွင့်ပြီး အလုပ်လုပ်ခြင်းအတွက် အကြံပြုချက်များနှင့် အကောင်းဆုံးအလေ့အကျင့်များ

ဖွင့်လှစ်ပြီး အလုပ်လုပ်ရန် ထိရောက်သောနည်းလမ်း ROS ဖိုင်များဖြင့်၊ အချို့သော အကြံပြုချက်များနှင့် အကောင်းဆုံး အလေ့အကျင့်များကို လိုက်နာရန် အရေးကြီးပါသည်။ ဤအကြံပြုချက်များသည် သင်၏ကုန်ထုတ်စွမ်းအားကို မြှင့်တင်ရန်နှင့် ROS ဒေတာကို ကိုင်တွယ်ရာတွင် ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော အမှားအယွင်းများကို ရှောင်ရှားရန် ကူညီပေးပါမည်။ အောက်ပါတို့သည် သင်အသုံးပြုနိုင်သော လမ်းညွှန်ချက်များနှင့် ကိရိယာအချို့ဖြစ်သည်။

သင်ခန်းစာ: ROS ဖိုင်များနှင့် အလုပ်မစမီ၊ ဒေတာဖွဲ့စည်းပုံနှင့် ဘုံလုပ်ဆောင်ချက်များ၏ အခြေခံများကို သင်ပေးသည့် အသေးစိတ်သင်ခန်းစာကို လိုက်နာရန် အကြံပြုလိုပါသည်။ ၎င်းသည် ဖိုင်များကို ထိရောက်စွာ ကိုင်တွယ်ရန် လိုအပ်သော ညွှန်ကြားချက်များနှင့် ကိရိယာများနှင့် အကျွမ်းတဝင်ရှိလာစေမည်ဖြစ်သည်။

ဖိုင်အမျိုးအစားများ- ROS တွင်၊ bag files နှင့် launch files ကဲ့သို့သော ဖိုင်အမျိုးအစားအမျိုးမျိုးရှိသည်။ ဖိုင်အမျိုးအစားတစ်ခုစီ၏ လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် ဖော်မတ်ကို နားလည်ရန် အရေးကြီးသောကြောင့် ၎င်းသည် သင်၏လုပ်ငန်းအသွားအလာနှင့် သင်အသုံးပြုသင့်သည့် အမိန့်များကို ဆုံးဖြတ်ပေးမည်ဖြစ်သည်။ ဖိုင်များကို သိမ်းဆည်းခြင်းနှင့် ဖွင့်သောအခါတွင် သင်သည် မှန်ကန်သော ဖိုင် extension ကို အသုံးပြုကြောင်း သေချာပါစေ။

ကိရိယာများနှင့် အသုံးအဆောင်များ- ROS ဖိုင်များနှင့် သင်၏လုပ်ဆောင်မှုကို ပိုမိုလွယ်ကူစေမည့် ကိရိယာများနှင့် အသုံးအဆောင်များစွာရှိပါသည်။ အသုံးအများဆုံးကိရိယာများထဲမှတစ်ခုဖြစ်သည်။ roscdROS လမ်းညွှန်ဖွဲ့စည်းပုံအား အလွယ်တကူ သွားလာနိုင်စေမည့်၊ သုံးလို့လည်းရပါတယ်။ ပန်းနုရောင် သီးခြားအကြောင်းအရာများကို ထုတ်ဝေရန်နှင့် စာရင်းသွင်းရန်၊ နှင့် ရို့စ်လန့်ချ် configuration ဖိုင်များကို run ရန်။ ဒါ့အပြင် utilities တွေလဲရှိပါတယ်။ ရို့စ်ဘတ်ဂ် ၎င်းသည် သင့်အား အိတ်ဖိုင်များကို မှတ်တမ်းတင်ပြီး ဖွင့်နိုင်သည်။

11. စက်ရုပ်လုပ်ငန်းတွင် ROS ဖိုင်များ၏ ဖြစ်ရပ်များနှင့် လက်တွေ့အသုံးချမှုများကို အသုံးပြုပါ။

ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်) ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်စနစ်၏ အစိတ်အပိုင်းများကြားတွင် ကွဲပြားသော အစိတ်အပိုင်းများကြား ဆက်သွယ်ရေးကို လွယ်ကူချောမွေ့စွာ ဆောင်ရွက်နိုင်သောကြောင့် စက်ရုပ်လုပ်ငန်းတွင် အဓိကကိရိယာတစ်ခုဖြစ်လာသည်။ ဤကဏ္ဍတွင်၊ လုပ်ငန်းတွင်းရှိ ROS ဖိုင်များ၏ တကယ့်အသုံးပြုမှုကိစ္စများနှင့် အက်ပ်လီကေးရှင်းအချို့ကို လေ့လာပါမည်။

1. ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ လမ်းညွှန်စနစ်များ: ROS ဖိုင်များကို အာရုံခံကိရိယာပေါင်းစပ်မှု၊ လမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်းနှင့် ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုတို့ကို ခွင့်ပြုပေးသော ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရစက်ရုပ်လမ်းညွှန်စနစ်များတွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုကြသည်။ တစ်ပြိုင်နက်တည်း နယ်မြေသတ်မှတ်ခြင်းနှင့် မြေပုံထုတ်ခြင်း (SLAM) အယ်လဂိုရီသမ်များကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်းဖြင့်၊ ပတ်ဝန်းကျင်၏ တိကျသောမြေပုံများကို ဖန်တီးရန် ROS ဖိုင်များကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး စက်ရုပ်များကို မတူညီသောနေရာများတွင် အလိုအလျောက်ရွေ့လျားနိုင်စေမည်ဖြစ်သည်။

2. အဝေးထိန်း တယ်လီအော်ပရေးရှင်း- တည်နေရာတစ်ခုသို့ ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာဝင်ရောက်ရန်ခက်ခဲသော သို့မဟုတ် အန္တရာယ်ရှိသောအခြေအနေများတွင်၊ စက်ရုပ်များ၏အဝေးမှတယ်လီလုပ်ဆောင်မှုကိုဖွင့်ရန်အတွက် ROS ဖိုင်များကိုအသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်နှင့် အော်ပရေတာကြားတွင် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဒေတာပေးပို့ခြင်းကို ခွင့်ပြုပြီး စက်ရုပ်၏ လှုပ်ရှားမှုနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို အဝေးမှ ထိန်းချုပ်နိုင်စေပါသည်။

3. စက်ရုပ် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်ခြင်း: ROS ဖိုင်များကို စက်ရုပ်ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှု အပလီကေးရှင်းများတွင်လည်း အသုံးပြုပါသည်။ စက်ရုပ်များစွာသည် ဘုံရည်မှန်းချက်တစ်ခုအောင်မြင်ရန် အတူတကွလုပ်ဆောင်ပါသည်။ ROS ဖိုင်များမှတဆင့် ဆက်သွယ်ခြင်းဖြင့်၊ စက်ရုပ်များသည် ၎င်းတို့၏ လုပ်ဆောင်ချက်များကို ပေါင်းစပ်ညှိနှိုင်းနိုင်ပြီး အလုပ်များကို ထိရောက်လုံခြုံစွာ လုပ်ဆောင်ရန် အချက်အလက်များကို မျှဝေနိုင်ပါသည်။

အချုပ်အားဖြင့်ဆိုရသော် ROS ဖိုင်များသည် စက်ရုပ်စက်မှုလုပ်ငန်းတွင် အခြေခံကျသော ကိရိယာတစ်ခုဖြစ်ပြီး ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ လမ်းကြောင်းပြစနစ်များ၊ အဝေးမှ တယ်လီအော်ပရေးရှင်းနှင့် စက်ရုပ်ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုတို့ကို ခွင့်ပြုပေးပါသည်။ ၎င်း၏ ဘက်စုံသုံးနိုင်မှုနှင့် ဆက်သွယ်ရေးစွမ်းရည်သည် မတူညီသောပတ်ဝန်းကျင်များတွင် အဆင့်မြင့် application များ၏ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို လွယ်ကူချောမွေ့စေသည်။ စက်မှုလုပ်ငန်းအမျိုးမျိုးတွင် စက်ရုပ်ဖြေရှင်းချက်များအတွက် ၀ယ်လိုအားများလာသဖြင့် ROS ဖိုင်များကို အကောင်အထည်ဖော်မှုသည် အနာဂတ်တွင် ဆက်လက်ကြီးထွားလာမည်ဟု မျှော်လင့်ရသည်။

12. ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်လှစ်ခြင်းနှင့် ကြိုးကိုင်ခြင်းအတွက် အနာဂတ်လမ်းကြောင်းများ

အနာဂတ်တွင်၊ ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်လှစ်ခြင်းနှင့် ကြိုးကိုင်ခြင်းဆိုင်ရာ ခေတ်ရေစီးကြောင်းအရ ပိုမိုထိရောက်ပြီး စွယ်စုံရဖြေရှင်းနည်းများကို ပေးဆောင်လာမည်ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသူများအတွက်. အလားအလာအကောင်းဆုံးလမ်းကြောင်းများထဲမှတစ်ခုမှာ ROS ဖိုင်များကိုဖွင့်ခြင်းနှင့် ကိုင်တွယ်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို ရိုးရှင်းလွယ်ကူစေမည့် အထူးပြုဆော့ဖ်ဝဲကိရိယာများဖန်တီးခြင်းပင်ဖြစ်သည်။ ဤကိရိယာများသည် ROS ဖိုင်များကို အလွယ်တကူ ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုနိုင်ပြီး တည်းဖြတ်နိုင်စေမည့် သုံးစွဲသူများအတွက် အလိုလိုသိမြင်နိုင်သော နှင့်ဖော်ရွေသော အင်တာဖေ့စ်ကို ပံ့ပိုးပေးမည်ဖြစ်သည်။

ထို့အပြင် ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်လှစ်ခြင်းနှင့် ကြိုးကိုင်ခြင်းတွင် အနာဂတ်ခေတ်ရေစီးကြောင်းများသည် ပေါ်ထွက်နေသော နည်းပညာများကဲ့သို့သော ထွန်းသစ်စနည်းပညာများကို အပြည့်အဝအသုံးချနိုင်မည်ဟု မျှော်လင့်ပါသည်။ ဉာဏ်ရည်တု နှင့် စက်သင်ယူမှု။ ဤနည်းပညာများသည် ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်လှစ်ခြင်းနှင့် ကိုင်တွယ်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်တွင် ပိုမိုကြီးမားသော အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်မှုကို ခွင့်ပြုပေးမည်ဖြစ်ပြီး သုံးစွဲသူများအတွက် အလုပ်တာဝန်ကို လျှော့ချကာ ရလဒ်များ၏ တိကျမှုကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေမည်ဖြစ်သည်။

နောက်ထပ်အရေးကြီးသော အနာဂတ်လမ်းကြောင်းမှာ ROS ဖိုင်ဖွင့်ခြင်းနှင့် အခြားကိရိယာများနှင့် အပလီကေးရှင်းများတွင် ပေါင်းစပ်လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် အသုံးပြုသူများအား ROS ဖိုင်များနှင့် ပတ်သက်သည့် အလုပ်များကို ကိရိယာများ ပြောင်းလဲရန် မလိုအပ်ဘဲ ၎င်းတို့၏ လုပ်ငန်းခွင်တွင် ထိရောက်မှုနှင့် သက်တောင့်သက်သာရှိမှုတို့ကို တိုးတက်စေမည်ဖြစ်သည်။ ဤပေါင်းစပ်မှုများတွင် ROS မက်ဆေ့ချ်များကို 3D ပုံဖော်ခြင်း၊ အလိုအလျောက် ကုဒ်ထုတ်လုပ်ခြင်း နှင့် virtual ပတ်၀န်းကျင်ရှိ စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်ကဲ့သို့သော အင်္ဂါရပ်များ ပါဝင်နိုင်သည်။

အတိုချုပ်အားဖြင့်၊ ၎င်းတို့သည် ပိုမိုထိရောက်သော၊ စွယ်စုံရနှင့် အသုံးပြုရလွယ်ကူသော ဖြေရှင်းချက်များကို ပေးဆောင်သည်။ အထူးပြုကိရိယာများ၊ ပေါ်ထွန်းလာသောနည်းပညာများနှင့် အခြားအပလီကေးရှင်းများအတွင်းသို့ ပေါင်းစည်းခြင်းဖြင့် အသုံးပြုသူများသည် ROS ဖိုင်များကို ပိုမိုလွယ်ကူတိကျစွာ ဝင်ရောက်ပြီး တည်းဖြတ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။ ဤခေတ်ရေစီးကြောင်းများသည် ROS ကိုအသုံးပြုသည့် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများနှင့် စနစ်များဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးတွင် ကုန်ထုတ်စွမ်းအားနှင့် အရည်အသွေးကို မြှင့်တင်ပေးမည်ဟု ကတိပြုပါသည်။

13. ROS ဖိုင်များဖွင့်ခြင်းအကြောင်း ပိုမိုလေ့လာရန် နောက်ထပ်အရင်းအမြစ်များ

ROS ဖိုင်များဖွင့်နည်းကို ပိုမိုသိရှိလိုသူများအတွက်၊ အလွန်အသုံးဝင်မည့် နောက်ထပ်အရင်းအမြစ်များစွာရှိပါသည်။ ဤအကြောင်းအရာနှင့် ပတ်သက်၍ ပိုမိုလေ့လာရန် ရွေးချယ်စရာအချို့မှာ အောက်ပါတို့ဖြစ်သည်-

1. အွန်လိုင်းသင်ခန်းစာများ- ROS ဖိုင်များဖွင့်ခြင်းဆိုင်ရာ အသေးစိတ်အချက်အလက်များကိုပေးဆောင်သည့် အွန်လိုင်းသင်ခန်းစာများစွာရှိသည်။ ဤကျူတိုရီရယ်များတွင် လုပ်ငန်းစဉ်များကို ပိုမိုနားလည်စေရန်အတွက် လက်တွေ့နမူနာများနှင့် အဆင့်ဆင့်လမ်းညွှန်ချက်များပါရှိသည်။
2. ဆွေးနွေးမှုဖိုရမ်များ- ROS တွင် အထူးပြုထားသော ဆွေးနွေးမှုဖိုရမ်များသည် သတင်းအချက်အလက်များစွာကို ရရှိနိုင်ပါသည်။ ဤနေရာတွင် မကြာခဏမေးလေ့ရှိသော မေးခွန်းများအတွက် အဖြေများကို သင်ရှာဖွေနိုင်သည်၊ အကြံပြုချက်များနှင့် လှည့်ကွက်များ ROS ဖိုင်များဖွင့်ရာတွင် အလားတူစိန်ခေါ်မှုများကို ရင်ဆိုင်ခဲ့ရသည့် အခြားအသုံးပြုသူများထံမှ သိရသည်။
3. ဆော့ဖ်ဝဲကိရိယာများ- ROS ဖိုင်များကို ဖွင့်ရန်နှင့် ကိုင်တွယ်ရန် လွယ်ကူစေသည့် ဆော့ဖ်ဝဲလ် ကိရိယာများ အမျိုးမျိုးရှိသည်။ ROS ဖိုင်များ၏ အကြောင်းအရာများကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ စူးစမ်းနားလည်နိုင်စေရန်အတွက် ဤကိရိယာအချို့သည် 3D မြင်ယောင်ခြင်းကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို ပေးဆောင်ပါသည်။

ဤနောက်ထပ်အရင်းအမြစ်များကိုရှာဖွေခြင်းသည် ROS ဖိုင်များဖွင့်ခြင်းဆိုင်ရာ ဗဟုသုတပိုမိုရရှိစေမည်ဖြစ်ပြီး ဤလုပ်ငန်းနှင့်သက်ဆိုင်သည့်စိန်ခေါ်မှုများကို ပိုမိုထိရောက်စွာဖြေရှင်းနိုင်ရန် ကူညီပေးပါမည်။ ဤနယ်ပယ်တွင် သင်၏စွမ်းရည်များ တိုးတက်စေရန် အလေ့အကျင့်နှင့် လက်တွေ့စမ်းသပ်မှုသည် မရှိမဖြစ်လိုအပ်ကြောင်း သတိရပါ။

14. ROS ဖိုင်ကို အောင်မြင်စွာဖွင့်ရန် နိဂုံးများနှင့် နောက်ဆုံးအကြံပြုချက်များ

နိဂုံးချုပ်ရန်၊ ROS ဖိုင်ကို အောင်မြင်စွာ ဖွင့်လှစ်ရန် အဓိက အဆင့်များစွာကို လိုက်နာရန် လိုအပ်သည်။ ပထမဦးစွာ၊ သင့်တွင်လည်ပတ်မှုစနစ်တွင် ROS framework ကိုထည့်သွင်းထားကြောင်းသေချာစေရန်အရေးကြီးပါသည်။ တရားဝင် ROS ဆိုက်မှ သက်ဆိုင်ရာ ပက်ကေ့ခ်ျကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး ထည့်သွင်းခြင်းဖြင့် ၎င်းကို အောင်မြင်နိုင်ပါသည်။

ROS ကို ထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့်၊ နောက်တစ်ဆင့်မှာ သင်ဖွင့်လိုသော ROS ဖိုင်ကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုနိုင်စေရန် သေချာစေရန် ဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် ဖိုင်တည်ရှိရာ လမ်းကြောင်း သို့မဟုတ် ဖိုင်တွဲကို ရှာဖွေခြင်းနှင့် ၎င်းကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုရန် သင့်တွင် လိုအပ်သော ခွင့်ပြုချက်များရှိကြောင်း စစ်ဆေးခြင်းတို့ ပါဝင်သည်။

ROS framework ကို install လုပ်ပြီး ဖိုင်ကိုဝင်ရောက်ခွင့်ရပြီးသည်နှင့်၊ သတ်မှတ်ထားသော ROS commands များကိုအသုံးပြု၍ ၎င်းကိုဆက်လက်ဖွင့်နိုင်သည်။ အသုံးဝင်သော command များ ဥပမာအချို့ ပါဝင်သည်။ ရို့စ်လန့်ချ် ROS configuration ဖိုင်ကိုဖွင့်ရန်၊ ပန်းနုရောင် သီးခြားအကြောင်းအရာတစ်ခုပေါ်ရှိ မက်ဆေ့ချ်များကို ကြည့်ရှုရန်၊ ရို့စ်ဘတ်ဂ် အိတ်ဖိုင်တစ်ခု၏ဒေတာကိုဖွင့်ရန် သို့မဟုတ် မှတ်တမ်းတင်ရန်။

အချုပ်အားဖြင့်ဆိုရသော် ROS ဖိုင်ကိုဖွင့်ခြင်းသည် စက်ရုပ်စနစ်များနှင့် အလုပ်လုပ်သော ကျွမ်းကျင်ပညာရှင်များအတွက် မရှိမဖြစ်အလုပ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ဤဖိုင်များတွင်ပါရှိသော အချက်အလက်များကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပြီး ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းနှင့် ပြုပြင်မွမ်းမံမှုများ လုပ်ဆောင်ရန်အတွက် ရရှိနိုင်သော မတူညီသော နည်းလမ်းများနှင့် ကိရိယာများကို သိရှိရန် လိုအပ်ပါသည်။ terminal တွင် commands များကိုအသုံးပြုခြင်း၊ visualization tools များအသုံးပြုခြင်း သို့မဟုတ် custom scripts များကိုအကောင်အထည်ဖော်သည်ဖြစ်စေ ချဉ်းကပ်မှုတစ်ခုစီသည် အသုံးပြုသူ၏လိုအပ်ချက်ပေါ်မူတည်၍ သီးခြားအကျိုးကျေးဇူးများကိုပေးပါသည်။ ROS ဖိုင်အမျိုးအစားများကို ခွဲခြားသတ်မှတ်ခြင်းမှ ၎င်းတို့ကိုဖွင့်ရန်အတွက် အသင့်တော်ဆုံးရွေးချယ်မှုကို ရွေးချယ်ခြင်းအထိ၊ ဤဆောင်းပါးသည် စက်ရုပ်ပတ်ဝန်းကျင်တွင် ဤဖိုင်များကို ထိထိရောက်ရောက်ကိုင်တွယ်ရန် လိုအပ်သော အခြေခံအကျဆုံးအချက်များကို ခြုံငုံသုံးသပ်ပေးပါသည်။ ဤနည်းပညာများကို ကျွမ်းကျင်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းဖြင့်၊ ကျွမ်းကျင်ပညာရှင်များသည် ROS ဖိုင်များတွင်ပါရှိသော အချက်အလက်အများစုကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး စက်ရုပ်စနစ်များ၏ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့် အသုံးချမှုကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။